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针对单自由度液压实验台的高控制性能要求,对单自由度液压实验台液压控制系统的动态控制特性进行分析。分析单自由度液压实验台的工作原理及液压控制系统主要元部件的数学模型;对Fuzzy-PID控制器进行分析与设计;在AMESim-MATLAB中构建单自由度液压实验台液压控制系统的联合仿真模型。对采用Fuzzy-PID和常规PID控制的单自由度液压实验台的控制特性进行对比分析。结果表明:采用Fuzzy-PID控制的单自由度液压实验台具有优良的伺服跟踪性能。 相似文献
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为解决热喷涂直接制备磁铅石结构铁氧体涂层问题,采用等离子喷涂工艺制备了铁氧体/聚乙烯复合涂层,研究了复合涂层的相结构和微观组织形貌。结果表明:等离子喷涂铁氧体/聚乙烯复合涂层厚度为1 mm,涂层中同时存在尖晶石相和磁铅石相,尖晶石相占55%,磁铅石相占45%,涂层中存在大量的未熔相,未发现典型的层状结构。通过牺牲聚乙烯保护磁铅石铁氧体,喷涂过程中低熔点聚乙烯首先熔融烧蚀,带走了等离子焰流的部分热量,使一部分磁铅石铁氧体吸热不足不能充分熔融,未发生熔化冷却结晶以及从尖晶石晶型向磁铅石晶型的转化过程,而是保留了原始的磁铅石相结构沉积到涂层中。通过该方法使等离子喷涂制备了具有磁铅石结构铁氧体的复合涂层。 相似文献
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为提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性,减小较大的腿部质量及偏心质量对稳定行走的影响,提出融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.应用虚拟模型控制方法对机身及摆动腿加速度进行求解.结合平台重心动力学模型得到其所受合外力,而后应用二次规划将平台合外力分配到支撑腿足端.接着运用逆向动力学和关节空间PD控制得到步行平台关节力矩.通过Adams和Simulink对负载型四足步行平台对角步态行走进行仿真,并将该方法与虚拟模型控制算法进行对比.结果表明重心动力学及虚拟模型控制方法能够使平台姿态角稳定在目标值附近,在平台受到侧向冲击情况下横滚角、俯仰角分别减小约42%、21.8%,在机身偏心全向行走过程中减小50%、89%.证明了所提控制方法能够有效应对较大的腿部质量及偏心质量的影响,提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性和鲁棒性. 相似文献
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