“天龙一号”机器人的运动学和动力学仿真研究

本文对“天龙一号”五自由度弧焊机器人的运动学和动力学进行了数字仿真研究。文中采用齐次变换矩阵法详细推导了“天龙一号”机器人的运动学方程和求解逆问题的公式,给出机器人运动学和动力学数字仿真的算法及递推公式.最后,通过举例给出了“天龙一号”机器人数字仿真结果。这些仿真结果对评价机器人的性能及校验机器人系统的刚度、强度、电机的功率和转矩、极限速度和抓重都有重要意义.     

机器人鲁棒模型跟踪控制

本文根据非线性系统模型参考控制理论,提出了一种连续的机器人控制方法.这种方法可以保证跟踪误差的有界性,消除不连续控制中的高频颤动现象,同时继承了不连续控制中的鲁棒特性。     

机器人手臂弹性动力学分析的Kane方法

本文将 Kane 动力学方法与假设模态法相结合.给出一种分析机器人手臂弹性动力学的新方法.首先基于 Kane 方法的运动学概念,并应用假设模态法建立了手臂弹性运动学.推导出完整的弹性动力学方程.并以一简例说明了其应用过程.这种方法比较简洁,兼具 Lagrange 法和 Newton-Euler 法的优点而克服了其不足,便于计算机数值分析.     

从第16届国际工业机器人讨论会(ISIR)看机器人技术的发展

本文对第16届国际工业机器人讨论会上发表的论文进行不同的分类并对有代表性的论文进行了讨论。最后对工业机器人的未来发展趋势提出了一点看法。     

一种新型的机器人动力学算法

本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日机器人动力学算法。本算法大大方便了计算机编程和运算,进一步提高了拉格朗日动力学方程的运算效率。     

机器人运动误差和动力误差模型

本文根据机器人开式链的特点,分析了机器人各关节的间隙,构件的加工装配误差、输入参数的误差以及构件的弹性振动变形对机器人运动学和动力学方程的影响。特别是对机器人末端执行器位置、速度和加速度的影响,并且推导了考虑这些因素的机器人运动递推方程,建立了机器人运动误差和动力误差模型。最后讨论了在机器人的设计中如何减小机器人的误差以及在控制系统中用软件进行误差补尝的方法。     

机器人位姿误差校正方法

在建立机器人误差模型的基础上，利用机器人齐次座标变换中的重要特点，提出了一种简便实用的位姿误差校正方法，该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度，并以PUMA560机器人为例说明了该方法。     

机器人动态误差分析

本文推导出了由4N个运动参数和结构参数误差引起的机器人动态位姿误差的数学模型。该模型是一个线性表达式,简单适用。据此分析了误差影响系数对机器人动态位姿误差的影响程度。并建了 一个动态误差统计分析模型,给出了计算机器人动态位姿误差的数学特征计算公式。     

一种有效的工业机器人仿真方法

本文提出了一种高效、高精度的工业机器人仿真方法——影响系数法。该方法实现了在微型计算机上对工业机器人进行全面仿真。用FORTRAN语言在IBM-PC/XT微机上编制了工业机器人适用仿真软件RGSP,并用此软件在微型机上对日产PT-600弧焊机器人进行了全面仿真,为该机器人的改进提供了理论依据。