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为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,分别在明暗环境中分析验证设备光照适应性.实验结果表明:在明亮环境下,基于视觉SLAM和激光SLAM系统偏差的中误差分别为0.203和0.644 m;在黑暗环境中两者偏差的中误差分别为0.282和0.683 m;深度相机在明、暗环境中的定位建图效果均优于激光雷达,深度相机的光照适应性更强. 相似文献
3.
结合自主开发的现场总线NCUC-bus协议,对与加工精度密切相关的现场总线时间同步技术进行了研究,并通过与现场总线上广泛实施的IEEE 1588精确时间同步协议的对比分析,论证了文章提出的同步策略的可行性和实用性.利用自行研制的主从站单元组建了实验系统,完成了时间同步精度的测试.实验结果表明,采用了NCUC-bus现场总线时间同步精度小于100ns,能够很好地满足现场工业控制的要求. 相似文献
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结合自主研发的HCUC - Bus现场总线协议,设计了一种可靠性高、通信速率高、控制简单的驱动信号转发装置,采用PHY芯片和FPGA共同作用的硬件平台,结合模块间的信号转换要求和现场总线的特点,将“脉冲量或模拟量接口”的伺服/主轴驱动器应用于现场总线的通信方式,解决了“脉冲量或模拟量接口”驱动器通信速率低、控制复杂,且不适合长距离传输等问题. 相似文献
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螺杆制冷机组在使用过程中,偶尔会出现换热管泄漏现象.出现这种现象的原因多种多样.采取何种方式进行预防,就要仔细分析换热管泄漏的原因. 相似文献
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文章分析了国内外工业机器人分拣系统的现状后,提出运用形状内容分析方法对物料的分类识别进行强化,以提高分拣的准确性和稳定性.设计了以数控系统、现场总线、伺服驱动单元以及以太网通信链路组成的机器人控制系统硬件结构.控制软件以运行在嵌入式Linux系统上的实时响应程序为基础,涵盖电机驱动、异常检测、运动控制等多个方面,并为上位机图像分析结果的传输提供接口.验证工作基于华中数控HNC-08数控系统和MOTOMAN-SK6机器人展开,通过标定后的摄像机进行物料的定位与分类识别,并通过机器人控制系统进行分拣,实验结果充分证明了系统的准确性和稳定性. 相似文献