外骨骼机器人助力效率测试技术研究

国内外很多机构都将摄氧量作为评价外骨骼机器人性能好坏的指标之一，但各研究结果存在差异。针对摄氧量的测定易受多因素干扰等问题，通过气体分析仪和polar表研究在行走过程中跑步机的坡度、负载重量以及呼吸方式等不同因素对人体运动摄氧量和心率的影响。结果发现当坡度由0°增加到10°时，人体运动的摄氧量增加了121%，心率增加了36%；在相同坡度下，人体运动时的摄氧量和心率随着负载重量的增加近似线性增加；憋气的呼吸方式会引起摄氧量增加25%，心率增加7%。这对外骨骼机器人助力效率的测试具有指导意义。     

基于边界控制的Gn连续过渡曲面的构造

讨论了基于重新参数化局部基曲面线性组合构造G^n连续过渡曲面时重新参数化局部基曲面的形状对于过渡曲面的边界和形状的影响；提出了采用能量最小法使过渡曲面的边界弯曲最小来确定重新参数化局部基曲面参数域的方法，并提出相应的重新参数化局部基曲面的确定方法，从而构造较好的过渡曲面。     

多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析

外骨骼助力机器人突破了传统运载工具易受地形条件影响的限制,在军用领域和民用领域都展现了巨大的应用前景,是当前各国研究的热点。从负重外骨骼助力机器人和康复外骨骼助力机器人两个方面,综述了国内外多关节外骨骼助力机器人的发展现状。重点分析了人机匹配性设计、驱动方式、步态检测、人机协同行走控制策略以及助力效果评估等关键技术,并对多关节外骨骼助力机器人今后的研究方向及研究重点进行了展望。     

铝合金内表面电爆炸喷涂不同比例钼-高碳钢的性能对比研究

为了提高铝合金工件内表面的耐磨损能力,采用电爆炸喷涂技术在LY12基体上进行了制备钼和80号高碳钢复合涂层的实验研究.通过钼/高碳钢交替喷涂制备了钼和高碳钢的喷涂次数比分别为1:1和1:2的复合涂层,并对涂层进行了检测.结果表明,电爆炸喷涂的复合涂层形成了良好的冶金结合,涂层具有硬度高、抗磨损、粗糙度小、结合强度好的优点,层数比为1:2时涂层的性能更加优越.     

Research on Effect of Adding Nanomaterial to Propellant on Gun Barrel

The barrel lifes of three small caliber rifles were tested by using the propellant with nanomaterial and the standard propellant respectively. The test results show that the service life increases observably due to adding nanomaterial to the propellant. Then, the influence of the nanomaterial on the tube was researched by splitting the two barrels tested and detecting their inner surfaces. It was found that the erosion of the barrel bore is reduced observably by using the propellant with nanomaterial. And it makes the volume and the size of the gun chamber change less. Therefore, the barrel life can be prolonged by adding the nanomaterial in the propellant.     

Thermal insulation and cooling properties of thermal barrier coatings of flame baffles

In order to study the thermal insulation and cooling properties of thermal barrier coatings of a flame baffle,several ZrO2 thermal barrier coatings with different thicknesses were prepared on the surfa...     

等值原则及其在圆度误差评定中的应用研究

 坐标测量机和计算机技术的发展, 在公差检测、描述以及数学定义等方面都提出了新的挑战。文章尝试性地提出了基于材料力学中固体连续性假设的等值原则, 阐述了按等值原则确定实际要素的理想形状要素, 在该理想形状要素的基础上, 进行相似胀缩来形成便于计算机描述的公差带, 通过坐标轴平移和旋转来完成公差带的精确数学描述, 从而实现尺寸公差、形状公差和位置公差等统一的思想。最后, 在圆度误差评定中进行了应用举例, 并得到了一些有价值的结论。     

纳米材料对发射药的影响及身管延寿作用

为了提高武器身管的使用寿命,以某型号枪用双基球扁发射药为研究载体,对纳米材料在发射药中的添加方法进行了研究,并研究了纳米材料对发射药的制造工艺、内弹道、抗烧蚀性、燃烧完全性及燃烧性能等特性的影响,制备了满足内弹道指标的含纳米材料的发射药.进行了使用含纳米材料发射药和制式发射药的身管高、低、常温全寿命及超寿命对比实验,对...     

外骨骼助力机器人结构设计及动力学仿真

采用人机合一的下肢外骨骼助力装置,是未来单兵提高携行、机动能力的先进方式;而智能化的助力机械结构设计与合理的驱动选择布置,是确保外骨骼助力机器人可靠工作的关键。本文通过对人体结构与人体行走运动机理的分析,进行外骨骼机械结构的初步设计,并从电控、驱动及结构减重等方面进行考虑,对外骨骼机械结构进行优化设计,并获得三维模型。在此基础之上,进一步就机械结构的运动学仿真,通过对各关节的力矩分析,验证结构设计及驱动布置的合理性。     

基于力位混合控制的踝关节外骨骼机器人四段式助力技术

外骨骼机器人的助力策略是影响外骨骼机器人助力效率的关键因素。相对于平地行走模式下的外骨骼机器人,坡地行走模式的助力机器人助力机理尚不明确。针对上述问题,以人体运动特征为切入点,研究坡地行走模式下的关节做功规律,阐述人体关节运动机理,并提出力位混合控制的四段式踝关节外骨骼助力策略。进一步研制柔性踝关节助力外骨骼机器人,并通过关节力矩与代谢试验验证该助力外骨骼机器人的助力效率。研究结果表明,坡地行走过程中,外骨骼机器人能够提供人体运动所需7%的关节运动力矩,并能够降低约3.5%的行走代谢能耗。