履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析

文章设计了一种用于煤矿搜救的关节式双履带移动机器人,机器人平台由前、后两壳体组成,当机器人在煤矿搜救过程中遇到障碍物时,前、后两壳体通过旋转关节的调节可形成一定的角度,能有效解决双履带机器人越障性能低的难题。被动调节装置的设计,可防止机器人越障时履带发生松弛或脱落。在此基础上,以攀越台阶为例对机器人的越障性能进行分析。最后通过实验验证了关节式双履带机器人机构设计的合理性和理论分析的正确性。     

绕线式异步电动机转子供电下电磁转矩分析

对绕线式异步电动机转子侧供电定子侧短接后的旋转原理进行了阐述,根据隐极交流电机电磁转矩的通用公式对其电磁转矩进行了分析计算,得出定子短接,由转子侧供电时异步电动机的电磁转矩的近似计算公式及其机械性能曲线图。     

矿用带式输送机盘式制动器瞬时温度场仿真分析与实验研究

根据盘式制动器的结构、工作原理以及带式输送机的运行理论,在传热学和摩擦学的理论基础上,建立了制动盘热传递的数学模型,以确定热载荷的加载方式。借助ANSYS仿真工具对制动盘进行了热载荷的加载,得到整个制动过程中制动盘的瞬时温度场分布情况。搭建实验台,利用相同的理论与方法对制动盘瞬时温度场进行了仿真和实验测试研究,最终通过实验结果验证了所使用的有限元仿真分析方法的正确性和可行性。为煤矿用带式输送机制动器的设计和结构优化提供了理论依据。     

多机驱动带式输送机功率平衡的研究与分析

对于多机驱动的带式输送机,为防止因电动机严重偏载而导致设备损坏,必须关注多机间的功率平衡问题。文章介绍了液体黏性传动装置的结构与工作原理及其液压伺服控制系统原理,给出了一种利用液体黏性传动装置实现带式输送机功率平衡调节的电流控制法原理,即通过改变液体黏性传动装置所配用的液压伺服控制系统中各个电液比例阀中电流的大小,使液体黏性传动装置中的控制油压改变以调节各电动机的负荷大小,从而改变电动机的电流,以使多台电动机功率趋于一致或相差在允许的范围内。实际应用表明,基于电流控制法对带式输送机进行功率平衡调节不仅能满足输送带的启动及功率平衡要求,还便于安装维护,经济适用。     

PLC在带式输送机闭环控制的应用

阐述了带式输送机电控系统的组成,采用西门子S7-200 PLC可编程控制器在系统进行各种开关量和模拟量的采集和控制,包括速度信号的计算以及油压模拟量的采集等。重点阐述了PID控制原理以及如何对速度实现闭环控制,使带式输送机按照预定速度曲线进行软启动,并按照规定的速度正常工作,最终实现PLC对带式输送机的电控要求。     

基于输送带悬垂度的断带检测技术研究

带式输送机发生断带,将会造成严重事故和重大损失。根据带式输送机断带机理以及常用的断带检测方法,提出了基于输送带悬垂度的断带检测方法,推导得出输送带的悬垂度公式,分析得出该法用于检测输送带断带事故的可行性与可靠性。     

螺旋缠绕式注浆锚杆的设计及力学性能研究

为了提升锚杆对巷道的支护加固效果,提出一种螺旋缠绕式注浆锚杆,对结构和工艺进行设计,采用试验方法对力学性能进行研究。结果表明,在螺旋角为15°和退火温度400℃条件下能够获取更优的力学性能。     

基于双目视觉识别的定位和抓取方案分析与研究

双目视觉识别技术在机械手的自动控制领域有着良好的应用前景。为确保双目视觉识别控制的可靠性和精度,对图像目标识别算法的原理及优缺点进行了分析,提出综合运用几何模型法和局部特征法来改进目标定位运算准确性和效率的方案,研究了基于位置法和图像法的机械手定位和抓取控制方法。该研究有利于不同类型控制目标的最优化选择。