考虑柔性关节的刚柔耦合机械臂的优化设计

为了提高刚柔耦合机械臂的运动精度,抑制由柔性关节引起的振动。根据"线性扭簧模型"和有限元法,推导出机械臂柔性关节和杆件的动力学模型,找寻刚柔耦合机械臂关节阻尼参数与末端振动位移的关系。确定关节阻尼取值范围并将其作为设计变量,设计目标为机械臂的末端振幅,进行优化。使用ADAMS对已建立关节阻尼优化设计模型的刚柔耦合机械臂进行优化设计,得到最小振幅时最优阻尼。对比并分析机械臂高速和低速两种工况下的结果,并对机械臂进行附加强迫振动分析。验证了柔性关节对高速和低速机械臂末端运动精度均有不可忽略的影响,为带有柔性关节机械臂抑制振动,提高精度提供理论依据。     

基于改进的SVSLMS算法的语音识别系统研究

为了克服固定步长LMS算法固有的收敛速度与稳态误差之间的矛盾,在传统SVSLMS算法的基础上提出了改进的SVSLMS算法。通过理论分析和仿真研究的方法,给出了该算法中各个参数的选取方法,并确定了适用于本文所采用的语音样本库的参数最佳值。对固定步长LMS算法、传统SVSLMS算法以及提出的改进的SVSLMS算法进行了仿真对比。仿真结果表明,提出的改进的SVSLMS算法在降噪性能、收敛速度和稳态误差这3个方面都优于其余两种算法,有效的提高了语音识别系统的准确性和稳定性。