新型三平移并联机器人主动副等效干扰力矩分析

新型三平移并联机器人具有较高的实用价值。基于其位置分析及动力学分析，求解了该机器人动平台在各种平移运动时各支路主动副主要等效干扰力矩，并通过Matlab仿真，给出了分析结果。仿真表明，其主要等效干扰力矩的计算量远远小于直接采用动力学方程关系的计算量，因此可用于各支路主动关节的实时控制。克服了各支路分别单独控制时一般难以预先考虑其他支路干扰作用的缺陷，从而为实现该并联机器人的高精度实时控制奠定了基础。     

单相电路电流分解与功率定义新方法

对于任意周期性电压与电流信号的单相电路，提出一种新的电流分解方法。利用欧氏空间普通基与正交基之间的坐标变换，将电流分解为两两正交的一个广义基波电流和一系列广义谐波电流，在此基础上提出了一种新的功率定义方法，使传统单相电路的功率理论成为本方法的一种特例。最后给出电流分解算例及相关波形图，对所提出的方法进行了验证。该方法应用范围广泛、物理意义明确、计算简单明了，对非正弦电路电流、功率分析及谐波检测具有重要的理论指导意义。     

新型三平移并联机器人的模糊滑模控制

针对以直流伺服电机驱动的少自由度并联机器人，采用了一种新型模糊滑模控制策略。该方法设计简单，系统的鲁棒性好。仿真结果表明该算法是可行的，具有很好的快速性和抗干扰能力，保证了闭环系统的渐进稳定，而且具有与自学习控制和自适应控制类似的优点。     

单相电路电流分解与功率定义新方法

对于任意周期性电压与电流信号的单相电路,提出一种新的电流分解方法。利用欧氏空间普通基与正交基之间的坐标变换,将电流分解为两两正交的一个广义基波电流和一系列广义谐波电流,在此基础上提出了一种新的功率定义方法,使传统单相电路的功率理论成为本方法的一种特例。最后给出电流分解算例及相关波形图,对所提出的方法进行了验证。该方法应用范围广泛、物理意义明确、计算简单明了,对非正弦电路电流、功率分析及谐波检测具有重要的理论指导意义。     

基于PMBLDC驱动并联机器人的模糊滑模控制研究

永磁无刷直流电机(PMBLDC)具有结构简单、运行可靠、运行特性好等优点.作为一种全新的机器人,并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点.文章就是针对一种以PMBLDC驱动的少自由度并联机器人(3-DOF),采用了一种新型对角模糊滑模控制器.新的控制器能够根据系统运动状态的变化不断调整模糊控制部分的输入和输出空间的宽度.仿真结果表明该算法是可行的并且设计简单、系统的鲁棒性好.具有很好的快速性和抗干扰能力.而且该控制策略具有与自学习控制和自适应控制类似的优点.