回转接头耐久性试验机液压加载系统设计及温升分析

针对现有耐久性试验机液压加载系统加载时存在系统温升过高、微小内泄漏检测不够准确的问题，对回转接头耐久性试验机液压加载系统进行设计，增加了保压卸荷功能，对高压回路的增压器进行了结构设计。利用AMESim软件建立完整液压加载系统热液压仿真模型，在没有现成模型的情况下构建了回转接头和增压器的仿真模型，并完成了系统温升仿真，比较系统不同工作模式下油液温度的变化情况。结果表明：有卸荷运行情况下，系统油液温度与无卸荷运行相比下降5℃,为液压加载系统设计及预测系统温升提供了参考。     

一种带块式指节限位机构模块化机械手的研究

为了解决现有欠驱动模块化机械手指节限位机构结构复杂、更换手指不方便及功能单一的问题,基于欠驱动原理设计了一种采用块式指节限位机构的模块化机械手。块式指节限位机构结构简单,模块化手指更换方便,可以实现多功能抓取和捏取。采用机构静力学分析方法,对机械手捏取状态下的手指进行了静力学分析,推导出了末端指节的接触力计算公式。采用ADAMS软件对机械手进行了接触力分析,仿真结果表明,模块化机械手可稳定包络抓取直径为80～150 mm的3种球状物体,接触力控制在5.86～13.91 N,可包络抓取直径为60～100 mm的3种圆柱状物体,接触力控制在9.16～18.69 N,可捏取厚度为0～12 mm的2种薄片状物体,接触力可以达到任意设定值。研究设计的机械手通用性强,适用范围广,为机械手的研发提供了参考。