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谐波减速器是工业机器人驱动关节关键单元,其传动精度、模态参数等动态特性对工业机器人控制精度、控制节拍等性能具有重要影响。扭转模态参数是评价谐波减速器动态特性的重要指标之一。针对国际标准尚无谐波减速器模态参数辨识方案的问题,本文研究谐波减速器运动自激励技术,基于最小二乘复频域法设计谐波减速器扭转模态辨识方案,最后通过实验实现对模态参数的辨识。 相似文献
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为进一步促进门头沟区小流域产业合理布局和提高社会经济发展.对水资源的合理配置和产业发展布局进行预测和规划,摸清樱桃沟小流域水资源承载力现状,运用模糊综合评判方法对樱桃沟小流域水资源承载力现状进行评价,结果表明:樱桃沟小流域水资源承载力水平高,2004—2008年水资源承载力呈现稳定的趋势,一级模糊综合评判结果.社会经济系统模糊综合评判等级为V级、水资源系统和生态环境系统模糊综合评分呈现稳步增长的趋势.分别处于Ⅲ、Ⅳ级和I、Ⅱ级。二级模糊综合评判的综合评分分别为0.5274,0.5507,0.4911,评价等级均为V级。 相似文献
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平均故障间隔时间(MTBF)是评价产品可靠性水平的关键技术指标。为了验证森林防火机器人的设计是否达到了规定的可靠性要求,结合森林防火机器人的产品特性和使用环境特点,基于标准型定时截尾统计方案,设计了以温度和电应力作为加速应力条件的MTBF验证方法,并对涉及的应力水平、加速因子、故障判定、故障统计等做了系统性的研究和探讨。 相似文献
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选择不同量的生污泥和腐熟污泥替代化肥用于灌木的追肥试验,对榆叶梅的花朵/枝长、花期和紫薇、杠柳、山杏的发芽时间进行记录测定和比较分析,结果表明:腐熟污泥和生污泥对榆叶梅的生长有一定的促进作用,对紫薇的发芽总体上呈现出抑制的作用,在试验用量范围内对山杏发芽基本不造成影响,腐熟污泥抑制杠柳的发芽,随用量的增加,抑制作用有减弱趋势,生污泥始终抑制杠柳的发芽。 相似文献
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基于混合智能的航天器故障诊断系统 总被引:1,自引:0,他引:1
面向航天器测控管理,研究了一种基于专家系统(ES)、案例推理(CBR)以及故障树(FT)的混合智
能诊断技术.文中,故障树双向混合推理机制被用于实现航天器故障定位和预测.同时案例推理的k 最近邻检索
策略(KNN)采用了简单实用、易收敛特性的多感官群集算法(MSA).基于案例推理和故障树的航天器专家系
统(SESCF)采用了2 种融合模式.案例推理和故障树采用独立运行模式,专家系统与案例推理和故障树之间则采
用了松耦合运行模式.出于改善推理效率的目的,文中提出了一种将遥测信息转化为语义信息的结合特定推理方法
的非线性转换方法.某卫星供配电分系统的测试证实了SESCF 系统诊断的有效性.测试结果表明,相对于专家系
统,SESCF 系统具有更高的诊断准确度和可靠性.SESCF 系统采用的非线性转换方法在航天器故障诊断过程中简
单实用且容错性较好. 相似文献
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工业物联网平台(IOT)或信息物理系统(CPS)已经应用于工业生产的各个领域,有效地提升生产过程人、机、料、法、环、测等全要素地数据流通,改善生产效率,降低生产成本,保障企业的市场竞争力。工业互联网平台有效应用的前提是工业设备的互联互通。在工业互联网平台,工业机器人是一种非常常见的工业控制设备。当需要与其他系统集成时,工业互联网的网络架构并不是为集成工业设备协作网络而设计的。为此,设计了一种基于工业机器人安全总线的网络信息体系结构的工业机器人安全运营协同平台,来协同管理不同品牌不同型号的工业机器人。建立一个开放的技术框架,包括计算机系统、网络物理系统和物联网元素,采用适应性集成逻辑,而不需要专门的适配器。通过采用开放的安全协同运营技术框架,提供集成的面向服务(微服务)的技术元素视图,并在不同职责下和基于多种技术框架的计算机和信息物理系统之间建立安全协同机制,从而实现适应不同品牌不同型号工业机器人的安全协同运营。 相似文献