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鉴于球面3自由度并联机器人上角锥具有3个纯转动自由度,其运动本质等效于3自由度转动陀螺.将该机器人构型用于刚体空间定位的执行机构,推导得到主动关节驱动力矩表达式,选取机器人3个欧拉角为广义坐标,采用拉格朗日法建立机器人运动微分方程.通过实例将球面3自由度并联机器人用作跟踪空间目标定位平台的执行机构,应用MATLAB软件... 相似文献
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应用结合面理论对立式加工中心机床立柱进行受力分析。将立柱与机床其他部件的结合部区分为固定结合面和运动结合面。固定结合面具有较大的接触刚度,无需考虑其受力及变形,将结合面上的正压力简化为均布力,结合机床主要机械加工工序,将切削力简化为3个正交分力和绕主轴轴线的旋转力矩。以固定结合面受载后无相对运动为准则,分析螺纹连接件的工作载荷与结合面上的均布载荷。针对立柱与滑鞍构成的运动导轨结合面,根据结合面压力理论,将结合面的变形及正压力处理成沿结合面的线性函数,建立平衡条件,得到主副导轨结合面不同部位载荷分布函数。 相似文献
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