基于混合体系结构的多水下机器人协调控制体系

针对由同构机器人组成的多水下机器人系统，由底向上构造出一个开放的多水下机器人协调控制体系结构，体系中的每一个机器人成员都基于混合体系结构的。通过仿真证明了该体系结构可以满足多水下机器人协控制的要求，并在此基础之上实现了包括三台水下机器人的编队航行仿真试验。     

鹤壁市:海绵城市建设与内涝治理

一、基本情况 鹤壁市位于河南省北部,太行山东麓,辖两县三区、一个国家级开发区、一个省级城乡一体化示范区、4个省级产业集聚区,总面积2182平方公里,常住人口180万.鹤壁市是拥有3000多年历史的文化名城,更是一个具有丰厚底蕴的水文化名城.淇河是鹤壁市的母亲河,也是著名的诗河、史河、文化河,《诗经》中描绘淇河的诗歌多达39篇.天赉渠,又称袁世凯渠,是1915年在袁世凯的资助下修建而成,成功解决了农灌问题,滋养了一方人.在天赉渠修建整整100年后,2015年4月,鹤壁市成为了国家第一批海绵城市建设试点,被赋予了新时代背景下系统治水的历史使命.     

立铣刀断屑槽对切削性能影响规律试验研究

采用析因试验法研究断屑槽结构的制备对整体式立铣刀切削性能的影响。选取2把断屑槽分布不同的刀具,以铣刀主轴转速、径向切削深度、每齿进给量为主要因素,建立正交铣削试验。结果表明：断屑槽分布密集的铣刀适合用于加工精度要求不高的零件;断屑槽分布稀释的铣刀,适合用于半精加工要求的工件;对比分析切屑形貌和表面质量,得到用断屑槽分布稀疏的刀具铣削工件时可获得较好的表面质量。