捡拾机器人机械手运动学分析与仿真

为解决训练场高尔夫球、网球、乒乓球等小球类物体捡拾问题,设计一种五自由度捡拾机器人机械手结构。采用D-H法建立机械手坐标系和参数表,推导出末端坐标系位姿模型,并求解出运动学逆解。运用正运动学分析求解机械手工作空间,证实其空间满足小球类物体目标工作区域。在ADAMS环境中完成虚拟样机的建立,选定目标捡拾点和放置点,根据逆运动学求解结果,对各关节设置相应驱动函数,进行实例仿真验证。结果表明:机械手活动范围在工作空间内,运动规律合理,逆运动学求解正确,能够完成小球类物体捡拾任务。     

基于双目视觉的机械手捡球机器人设计

为解决人工捡球费力费时的问题,设计了一种双目视觉识别定位、机械手捡拾和自主避障的轮式智能捡球机器人。该机器人通过双目摄像头和Lab VIEW平台,实现对小球图像的实时采集与处理;运动控制系统采用以STM32F411为主核心的NUCLEO-F411RE嵌入式开发板,实现对各个模块的驱动;通过五自由度机械手实现小球的捡拾;通过红外传感器检测周围环境,实现自主避障;由计数器统计捡球数量,通过手柄模块人机交互辅助完成卸载过程。仿真结果表明:该机器人能够完成高尔夫球、乒乓球、网球等多种小型球类的捡拾任务。     

斜槽冲新技术的应用推广

随着科技领域的巨大变化,新的技术、新的设备、新的工艺的不断涌现.斜槽冲(数控模架切向进给高速冲槽机的简称)就是近几年来电机制造行业发展起来的一项新技术.在电机设计中为降低电磁噪音,经常要把转子铁心扭斜一个定子齿距,而制造斜槽的工艺因产品不同、习惯不同、加工方法也是多种多样.文章叙述的是用上述新技术的加工法.     

巧改内圆磨床

我厂模具车间有一台M250A型内圆磨床,主要用于电机冲片落料模凹模内圆及凸凹模内外圆的加工。由于大部分凸凹模的内圆都小于φ150mm(该内圆磨床的磨孔直径为φ150～φ500mm),使该磨床的使用受到了     

YZR系列电动机定、转子端环冲槽模的改进

以往,我们加工 YZR 系列电动机定、转子端环,采用:(1)落料:分离为定子端环和转子端环。(2)车削:定子端环车内圆,转子端环车外圆。(3)冲槽:工件往复转运,既费工又费时,产品质量也难保证,还要两套车削工装。现在我们把定、转子端环冲槽模进行了改进,在冲槽时把需车削部分切除。这样既保证了产品质量,又省去了往返转运。同时减少了两套车削用的工装,工效比原来提高了3倍。现将定、转子端环冲槽模作一介绍。     

转子铸铝模的改进

转子铸铝模的改进中国长江航运集团电机厂（４３００７４）张忠党电机转子铸铝是电机行业的一道重要工序。铸铝转子质量的好坏关系到整台电机的质量，因此各厂都十分重视。我厂生产的笼型电机主要有ＹＺ、ＹＧＬ、ＪＧ２等多种型号１１２～２２５等各种规格。原来我们均采...