火箭炮位置伺服系统的神经网络监督控制

火箭炮发射架位置伺服系统中存在燃气流冲击力矩、参数时变、外部扰动等非线性因素的作用,针对传统PID控制难以在此复杂工况下取得良好控制效果的缺点,文中设计了基于传统PID控制的RBF神经网络监督控制器,完成了神经网络离线样本的选取和训练算法的改进,利用神经网络自学习、自整定能力增强系统的自适应能力。仿真结果表明此复合控制策略可以有效提高系统的控制品质。     

某路锥收放车回转升降机构模态分析与改进设计

运用ABAQUS建立了回转升降机构的有限元模型,通过理论计算得到了机构工作中来自汽车发动机以及路面激振频率的范围。对整个机构模型进行了约束模态分析,对主要部件单独进行了自由模态分析,得出了二者前十五阶固有频率及对应的固有振型,结果显示机构各部分振动的强弱分布以及抗振薄弱区,揭示了不同频率范围内机构振动的模态特点。为了提高机构的前几阶模态频率,提出了改进方案,改进后的机构与原型相比,前六阶固有频率均有大幅提高。     

某路锥收放车回转升降机构有限元分析与结构优化

回转升降机构是某全自动交通路锥收放车上的一个重要机构,工作过程中承受负载比较大,为了防止因结构强度、刚度不足而发生失效,在ABAQUS中建立回转升降机构的有限元模型,分别对机构工作中3种危险姿态进行静态特性分析,并对主要承载部件单独进行校核分析,以确保能够准确地模拟实际情况,得到了最大应变所在位置和应力分布规律,然后以降低应力和应变为目的,提出结构优化方案,优化后的结构与原型相比,最大应力、应变均有显著地降低,有限元分析结果为机构的设计、制造提供了参考依据,可预期工艺设计,达到缩短设计周期和提高工作效率的目的。     

使用主动阻力矩的摩擦补偿新方法

针对旋转伺服系统中摩擦造成低速爬行和振荡现象,提出使用主动阻力矩进行摩擦补偿的方法,其原理是当伺服系统低速运行时,通过补偿系统主动增加负载阻力矩,并提高伺服系统控制器增益系数来降低系统输出调节量对摩擦力矩的灵敏度,应用灵敏度方程和稳定性理论证明了该方法的有效性。基于该方法设计了以磁流变制动器为核心的补偿系统,并将其应用于典型位置控制系统,建立仿真模型,仿真结果显示,在给定干扰力矩作用下,从零增加主动阻力矩至与干扰力矩数值比达到8时,跟踪误差波动幅值从0.45°降低至0.025°。该方法实时性好,并克服了高增益控制器容易给伺服系统带来振荡的不足,理论分析和仿真结果均表明补偿系统能有效抑制摩擦低速爬行和振荡现象。