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自治式水下机器人回收系统的研究与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了我们承担研制的国家“863”计划1000m及6000m无缆水下机器人的回收系统,回收系统在4级海况下不用专用母船能够成功地回收水下机器人,依据母船、海况水下机器人及其他具体情况,介绍了两种不同的回收方案和回收器,经海上试验证明是有效和可行的。 相似文献
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水下机械手运动学逆解的一种优化解法 总被引:3,自引:0,他引:3
本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法。这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体收敛性,通过迭代求取H阵,不存在奇异性问题,运用惩罚函数法选取步长,保证了从任意点进行搜索,同时有效地处理了约束的存在,这种方法较其它优化算法和搜索法有明显的快速性,在PⅡ550微机上的求解实验证明此算法完全可以用在此机械手运动学的实时求解中。 相似文献
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基于手眼协调原理,提出了一种采用单目摄像机对具有几何形状约束特征的水下目标进行三维信息重建的方法。方法首先对水下目标进行二值化处理,并对二值图像的几何信息提取与处理,然后配合机械手的动作获取目标的空间位置信息,进而通过视觉引导机械手与目标成特定的相对姿态,最后通过摄像机的空间位置与姿态信息推断出目标的空间位置与姿态信息。这种方法避免了传统机器视觉存在的水下目标模糊、纹理特征不明显、图像匹配困难等问题,根据二值图像的几何信息能够更稳定有效的获取水下目标的三维位置姿态信息。 相似文献
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深海ROV脐带缆绞车设计研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对单卷筒绞车收放深海ROV超长脐带缆存在的问题,提出储存和牵引机构分离的双绞车结构方案,然后介绍了双绞车脐带缆收放系统的结构和工作原理,通过对各个绞车受力状态和功率分配的分析,提出了绞车设计的基本原则。 相似文献
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