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刚柔混合宏微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务。以2个柔性宏机械臂和2个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微空间分解、运动误差补偿与控制问题进行了研究,给出了较为详实的仿真实验结果,验证了采用刚柔混合宏微机械臂实现空间轨迹跟踪的可能性。 相似文献
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柔性宏刚性微机械臂是一类典型的刚柔混合机械臂系统。采用有限元法,以2F2R宏微机械臂为研究对象,通过分析,详细推导和建立具有普遍意义的动力学模型。基于给定关节空间运动轨迹,对2F2R宏微机械臂的结构参量、截面参量、材质、集中质量分布等与系统弹性振动尺度效应之间关系与变化规律进行分析。在此基础上,针对操作空间运动轨迹,采用宏微空间分解方法,进一步分析上述设计参量与系统弹性振动尺度效应之间关系。通过上述两方面研究工作,获得许多有参考价值的研究成果,这对于该类宏微机械臂的设计与控制都将具有重要意义。 相似文献
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微生物开发稠油技术研究 总被引:2,自引:0,他引:2
分析了微生物驱油技术提高原油采收率的机理、特点、油藏适用条件。从室内实验、方案设计、现场实施、效果评价等方面详细介绍了辽河油田曙光稠油块现场试验的情况。在杜80块,1612块、杜66块共施工井15口,可对比井14口,见到明显增油效果10口,有效率71.4%,累计增油1107.9t,取得了较好的效果。 相似文献
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