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针对ABB的IRB-1400型六自由度点焊机器人,基于D-H方法建立其运动学方程,分析正问题,并通过拟定机器人点焊过程中的两个点推算运动学逆解.利用CATIA软件建立机器人几何模型,采用ADAMS仿真软件,对其运动学进行仿真分析.验证了几何模型,数学模型以及逆解的正确性,并得到机器人点焊过程中的空间轨迹.为对机器人进一步的动力学分析以及PTP轨迹控制奠定了基础. 相似文献
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含铁的钼酸铵样品用氨水溶解,以酒石酸掩蔽钼,在pH4.5时以邻菲啰啉和Fe~(2 )离子形成稳定的橙红色络合物,溶液中微量的Fe~(3 )离子以抗坏血酸还原。铁标准溶液,经显色操作后,用72光度计于510nm波长处以3cm比色皿测量吸光值。运用PC-1500微电脑作直线回归分析,得置信度、误差范围,测试样品时将吸光值数据代入公式,即可计算微量铁的含量。 相似文献
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汽车变速箱常见故障及分析 总被引:1,自引:0,他引:1
概述了汽车变速箱的原理及其故障原因,归纳分析了变速箱齿轮、轴承、轴的失效形式,对其处理方法进行了简要的介绍,用以减少变速箱的故障,提高变速箱的使用维护水平. 相似文献
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搜索空间适应性的遗传算法(GSA)具有这样的能力,即使在不通过修改遗传算法的某些参数(倒如交叉率和变异率)的情况下,就可适应解空间的结构、并调节全局搜索和局部搜索的相互平衡.但是这种遗传算法(GSA)需有时个体特征继承率控制能力的交叉操作.文章阐述了一种改进的搜索空间适应性的遗传算法(mGSA)用于解决车间作业调度问题(JSP);这种方法不同于GSA不需要带特征继承率调节能力的交叉操作.最后通过两个benchmark问题的数字实验,展示了这种方法的的有效性;并通过与现存的遗传算法相比较,展示了这种方法有更好的结果. 相似文献
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