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针对现有涡轮增压器阀芯孔衬套压装机质量监测系统不完善,过于依赖人工监测,难以实现精密压装与压装质量全自动检测的问题,提出了一种含有压力监测、视觉监测及激光高度检测的衬套压装质量综合监测系统.首先根据过盈配合压装机理分析,提出压装位移压力曲线分段区域的质量判定方法.其次为避免衬套反装质量事故,引入机器视觉和模板匹配算法对... 相似文献
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机械手直接驱动的开关磁阻电动机的鲁棒控制 总被引:9,自引:6,他引:3
研究了用于机械手直接驱动的开关磁阻电动机(简称SR电动机)的鲁棒控制,提出了一个包含SR电动机未建模动态的单臂机械手数学模型,模型中的未建模动态可以采用实验的方法确定,在该模型基础上,设计了一个鲁棒控制器,它能够产生一个辅助输入,抵消模型不确定性对控制系统品质的影响,理论分析表明在鲁棒控制器的控制之下,系统轨迹跟踪误差收敛于零,仿真结果验证了理论分析的正确性。 相似文献
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永磁同步平面电动机三自由度运动控制器 总被引:1,自引:1,他引:1
建立了永磁同步平面电动机动子的3自由度动力学模型,并在偏摆角位移较小的假设基础上,对动力学模型进行了简化,进而拟定了通过同时调节4个电磁推力以产生所需偏摆限位转矩的力控制策略。此外,基于状态空间极点配置法,分别设计了与3个自由度对应的位置伺服控制算法,并且对所建立的控制系统进行了数值仿真,仿真结果表明所采用的控制策略和控制算法使控制系统达到了预期的动、静态指标。 相似文献
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路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划问题的构成。并针对基础蚁群算法在解决焊接机器人路径规划时,容易出现搜索时间过长、效率低、容易陷入局部最优等问题,引用了粒子群算法。利用粒子群算法对蚁群算法随机产生的若干组较优解进行交叉和变异操作,得到了更有效的解。最后在MATLAB中利用优化后的蚁群算法计算最佳焊接路径,并与基础蚁群算法的结果对比。对比情况表明:优化的蚁群算法在解决焊接机器人路径规划问题上能得到更优的焊接路径和稳定性。 相似文献
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在汽车涡轮壳衬套伺服压装机中,衬套压入过程经常出现抖动现象,严重影响了压装的精度和质量。为揭示抖动现象产生的机制,将衬套与孔之间的挤压作用等效为非线性摩擦过程,将电机与末端件之间的传动链看成同时具有弹性和阻尼两种特性的环节,建立伺服压装过程的动力学模型及其状态空间表达式,仿真验证所建立模型可以有效再现实际的抖动过程。在此基础上,考虑衬套压装过程不断往复工作的特点,设计一种不严格依赖精确数学模型且有强抗干扰的迭代学习算法。为验证所提出控制算法的有效性,构建包含非线性动力学模型和迭代学习控制器的压装过程控制系统数值仿真模型。仿真结果表明:迭代学习控制器可以有效抑制衬套压入过程中出现的抖动现象,相比于传统PID算法,它具有更高的定位精度和强抗干扰能力。 相似文献