机器视觉主导的机械臂动态抓取策略研究

针对传统工业机器人在移动目标的抓取中存在灵活性和位姿适应能力差的问题,以开源机器人操作系统（ROS）为平台进行基于视觉反馈的动态抓取策略研究。在ROS中搭建UR5机械臂动态抓取系统,并对机械臂进行正逆运动学分析;提出基于RGB颜色空间和SITF算法结合的新型特征识别方法以提高识别效率;设计注视逼近的视觉反馈控制策略,实现机械臂对传送带上移动目标的抓取操作。结果表明：所提策略识别成功率达到99.6%,逼近抓取成功率达到98.33%,验证了机器视觉主导的反馈抓取算法基本满足工程实际应用,有较高的可行性和准确性。     

基于STM8S105的智能车结构及控制系统的研究

为了实现基于无碳理念的小车在复杂路径行驶中具备自主识别障碍物和避障轨迹优化等功能,设计了一种由重力驱动的智能车。首先,为使智能车既能行驶较远距离又能变速上坡,基于机械能守恒定律,设计了平滑过渡型阶梯式绕线轮,其结构简单、运行无冲击且加速度恒定,可有效节约驱动能源;其次,对智能车的传动机构进行了基于单自由度的动力学分析和转矩的计算;再次,采用STM8S105单片机作为核心控制器来控制E3Z-D62红外传感器、ES3104舵机和JY61P陀螺仪,实现对障碍物的识别、避让,车体转向和车身偏角预判等功能;最后,运用Python软件对采用不同齿轮传动比时智能车的运行速度及行进距离进行可视化仿真。结果表明：当齿轮传动比为6.3∶1时,利用由质量为1 kg、高度为（400±2）mm的砝码下落产生的重力势能转化的动能驱动智能车,可实现最优的行进距离。所设计的智能车能够实现直线行驶、自主识别和避让障碍物、加速爬坡、减速下坡等系列运动,其外观和成本等问题也已被充分考虑,满足了设计的预期要求。研究结果可为无碳小车的结构优化及控制提供参考。     

区块链下航空供应商质量数据管理平台设计

为解决传统航空供应链管理存在的制造过程数据信息不明和监管不足等问题,设计区块链下供应商质量数据管理平台。结合生产车间检测业务阐述制造数据获取、归集、上链和应用的运行机制。提出针对航空供应商质量数据的全流程管理方案,涵盖数据的源头采集、质量数据融合与结构化、数据存储及响应和数据识别和溯源等关键技术。依托某航空产业园区对供方数据进行平台应用实践,提出数据管理可视化设计和基于数据应用的工序过程控制方案。通过应用实例验证了所提质量数据管理平台设计的可行性和实用性。