C8051F单片机在自动机器人上的应用

以2007年CCTV大学生机器人大赛自动机器人为对象,系统阐述了自动机器人的控制电路.     

以机器人大赛为契机探索大学生创新能力培养模式

大学生创新能力的培养是大学生人才培养的一个重要部分。机器人大赛是一项高科技创新活动,同时它也为高校培养大学生的实践能力和创新能力提供了一个良好的平台。以亚太大学生机器人大赛（ABUROBOCON）和中国机器人大赛暨RoBoCup公开赛为契机,以机器人实验室为培养平台,对创新型实践教学体系的建设进行了有益的探索与研究。     

基于扩展角度控制的改进RRT机械臂路径规划

针对传统的快速搜索随机树(RRT)算法在路径规划的过程中收敛速度慢、路径冗长且在复杂的环境下成功率低的问题,提出了一种改进的RRT路径规划算法。该算法引入基于障碍占空比的扩展角度控制策略,通过父节点附近障碍物分布情况控制新节点的扩展方向,增加算法规划速度的同时保证了算法的成功率。随后通过剪枝优化和二阶贝塞尔曲线对生成的路径进行平滑处理。通过多组仿真结果表明,改进RRT算法与原始RRT算法相比,改进RRT算法生成的路径长度更短,时间更快,扩展角度收敛性更高,规划成功率也有较大的提高。     

Mn18Cr18N空心钢锭凝固缺陷与组织的模拟研究

对常规底注式浇注4.2 t Mn18Cr18N空心钢锭的凝固过程进行了模拟研究,分析了浇注和冷却参数对凝固缺陷和组织的影响。结果表明,内外壁的冷却条件显著影响钢锭的凝固顺序和组织特征。随着内外壁换热系数的减小,最后凝固位置移向换热系数较小的一侧,柱状晶向等轴晶的转变(CET)提前,柱状晶长度减小。在1 415 C和25 kg/s低温慢浇的条件下,当内外壁的换热系数比值为2∶5时,钢锭径向从内外壁侧向壁厚内部逐渐凝固,最终凝固位置在靠近内壁的1/4～1/3壁厚处,该处呈现一定程度的疏松缺陷,凝固组织为等轴晶;而内外壁处则为柱状晶组织,壁厚截面上两种组织比例相当。形核参数中体形核密度是影响CET以及晶粒尺寸的主要参数,而面形核密度可以控制柱状晶的一次枝晶间距。     

间歇活性污泥法处理磺胺废水及其动力学研究

１材料及方法１１废水试验所采用的废水由实际的磺胺废液加自来水和ＮＨ４Ｃｌ、Ｎａ２ＨＰＯ４（以ＢＯＤ∶Ｎ∶Ｐ＝１００∶５∶１添加）配制而成,废液的性质如表１所示。表１磺胺废液的性质成分浓度ＴＯＣ（ｇ／Ｌ）３０～３４ＣＯＤＭｎ（ｇ／Ｌ）１８～２６ＮａＣ...     

Mn18Cr18N电渣重熔钢锭凝固组织的CA法模拟

借助PROCAST软件的元胞自动机(CA)微观组织模拟方法,分析了?300 mm (?100 mm)×350 mm Mn18Cr18N高氮奥氏体不锈钢空心钢锭的电渣重熔凝固工艺,确定了合理的凝固工艺参数、冷却条件、凝固晶粒组织的形核密度与生长速度。在此基础上,分析了?712 mm(?308 mm)×1 202 mm空心钢锭电渣重熔金属熔池形状和底部冷却条件对凝固组织特征的影响。结果表明,电渣重熔熔速(渣-金界面上涨速度)控制在0.1 mm·s^-1以下,可以获得理想的熔池形状和凝固柱状晶组织;底部传热系数达到500 W·m²·K^-1可提供足够的冷却能力,并获得最大尺寸的底部柱状晶区。     

煤制天然气废水的水解酸化法处理工艺

采用厌氧间歇式反应器,以煤制天然气（SNG）废水为处理对象,研究了在中温条件下水解酸化处理SNG废水后有机污染物的降解情况。以某柠檬酸生产厂废水厌氧反应器中的颗粒污泥为接种污泥进行4个月的驯化,形成处理SNG废水的稳定体系。试验结果表明运行温度为（35±1）℃,水解酸化时间为48h,进水CODcr总酚和挥发酚分别为1100、220和110mg／L的条件下,COD、总酚和挥发酚的去除率分别为45％、50％和99％左右,三者的降解均符合一级动力学特征。该体系主要停留在水解酸化阶段,甲烷产率为0．0025kgCHe／kgCODremoval,去除的TOC中有77％左右的有机碳用于污泥增殖,污泥增长率为0．3kgSS／kgCODremoval。     

高速螺旋流在水力提升系统内的压力损失计算

运用浆体管道输送理论,探讨了高速螺旋流在扬矿管内的5种压力损失形式,推导出压力损失的数学模型。通过数值模拟计算,得出理论研究与实际压力损失误差在5%之内,表明该数学模型能够满足工程计算的要求。     

Mn18Cr18N电渣重熔钢柱状晶生长的CA法模拟研究

通过分析研究电渣重熔大型钢锭柱状晶凝固组织的形成规律和微观形貌特征,提出了垂直于散热方向的等过冷度面形核规则和非周期性边界条件.根据柱状晶凝固组织生长方向和垂直于生长方向的过冷度比值,提出了柱状晶的平面元胞局域长大转变规则.基于Matlab软件平台,开发了Mn18Cr18N电渣重熔(ESR)钢锭柱状晶凝固组织的形核和长...     

一种无约束优化问题的谱共轭梯度法

提出了一种新的谱共轭梯度法,证明了该方法不依赖于任何线搜索具有充分下降性,在Armijo线搜索下证明了算法具有全局收敛性。数值试验结果表明：在Armijo线搜索下,该方法比Necu-lai,Andrei提出的方法有效;并且4种测试函数的数值结果显示：新方法明显优于谱DY算法,也较谱FR算法有效;可以和谱PRP的计算效能相媲美,故算法具有良好的计算效能。