基于和利时控制器的焊接机器人单元控制系统的应用研究

针对大型工业燃气加热炉炉体面板焊接的机器人单元,设计了一套自动控制系统。采用和利时MC1002E型号的控制器,实现了对焊件运输、定位、加紧和焊接的自动化控制。采用昆仑通泰触摸屏作为人机界面,实现了参数输入、焊接参数动态显示、示教等功能。设置了无线网卡,可实现远程编程。设计了手持式遥控装置,可实现对机器人的远距离控制。进行了工程应用实践,结果表明,控制系统可以满足焊接机器人单元功能的需要,进而实现了炉体面板焊接的自动化。     

桁架式拔管机器人导轨梁热力耦合变形规律和动态特性的有限元分析

服务于大型离心铸管机的桁架式拔管机器人,由于行程大、负载重,其动态特性和静态特性对精度有重要影响.应用有限元法,对大跨度X向梁的热力耦合静态变形规律进行了分析并对结构做了优化,分析了 Y向梁的热力耦合静态变形规律和动态时域响应.结果显示:优化后的X向梁热力耦合最大变形量约为0.15 mm,是原方案变形量的3％;Y向梁的...     

桁架焊接机器人导轨梁的热力耦合变形规律的有限元分析

由于桁架焊接机器人工作行程长、结构简单,得到了广泛应用。机器人滑动导轨的直线度和平行度会影响焊缝精度和滑块的使用寿命,因此,对导轨变形规律的研究对提高机器人的精度至关重要。以大型工业燃气炉面板桁架焊接机器人为例,分别对重力、温度及其耦合作用引起的变形进行限元分析。结果表明:当机器人处于高温工作环境时,温度产生的变形比重力引起的变形量大。在重力方向上,重力产生的变形与温度产生的变形方向相反。而在与重力垂直的方向上,对于水平梁导轨,重力产生的变形与温度产生的变形方向相同;对于竖直梁导轨,在0～0.3的归一化长度范围内,二者变形方向相反,在0.3～1.0的归一化长度范围内,二者变形方向相同。理论分析和实践均表明:大型工业燃气炉面板桁架焊接机器人的导轨直线度和平行度均小于工程允许值,满足工程要求。分析结果对于同类型桁架机器人的设计具有极大的理论借鉴意义。     

地基微波辐射计的亮温观测与模拟数据的一致性分析和云检测

为了利用辐射计观测数据"晴空样本"判断辐射计各通道的工作状态,并找出各通道的订正关系、进一步研究"云天样本",针对在广州市从化区进行观测试验的一台微波辐射计的亮温观测数据(TBM)和相应地点的NCEP大气层结资料,通过辐射传输方程计算得到模拟数据(TBC)并进行全样本一致性对比,根据多通道亮温差值阈值法识别出"晴空样本"与"云天样本"(以及少量歧义数据)。对"晴空"样本进行回归分析,判断该辐射计的工作状态、建立TBM-TBC订正关系,并应用于"全样本"观测数据进行线性订正。根据辐射计云底高度数据与订正后的亮温差值的时间序列对比,证明了多通道亮温差值阈值法识别晴空效果较好。经过订正后的"晴空样本"可直接用于后续的大气温湿度反演流程,而识别出的"云天样本"(含雨天)为后续云参数反演及亮温数据的云影响订正并进入下一步的大气温湿度反演流程打下了基础。     

用于细长铸管的非标机器人工作站的应用研究

针对铸管的自动浇注进行研究,设计了机器人工作站,实现了智能拔管、自动清理、自动喷涂和智能转运等功能。设计了和利时控制器与昆仑通态触摸屏组成的自动控制监控系统。结果表明,机器人横梁的静态变形小于0.3mm,满足工程需要。部件运行顺畅,控制系统逻辑正确,生产效率提高约3倍。