重油加热炉使用经验点滴

我们自一九六五年起改烧煤加热炉为烧油,十多年来的经验是,只要认真注意重油的保温和管路的清理,即便经常停用(一班或二斑,节假日,停电、停水),炉子使用也很正常。体会分为三个方面:1.重油的加温和过滤。重油的凝点和闪点较高,故必须加温,从油罐抽出时要保持在     

以水养水 管好内黄县饮水安全工程

饮水安全,事关人民群众的生命健康,是近几年国家实施的“德政工程”,是省、市、县各级党委为民承诺办好的实事之一。河南省内黄县自2002年以来,把农村的饮水安全工作当作国计民生的大事来抓,总投资3500万元,建农村饮水安全工程80处,涉及全县16个乡(镇)114个行政村,15．5万人解决了饮水不安全问题。     

基于LuGre模型的气动位置伺服系统摩擦补偿控制

气动伺服系统的摩擦力/驱动之比较大,摩擦力模型复杂、受影响因素较多且存在一定的不确定性,导致精确建模比较困难;另一方面,摩擦力和气体的低刚度、弱阻尼特性相互作用导致爬行、黏滑振荡现象,严重影响了伺服系统的动态及稳态性能的提升。在综合考虑摩擦力特征、系统自身非线性、未建模动态不确定性及摩擦力和系统性能相互影响的基础上,结合LuGre摩擦模型,采用双观测器估计摩擦力模型中的部分不确定性参数,提出非线性自适应反步摩擦补偿控制方法。通过在低速和高速工况下分别进行试验验证,并与PID控制方法进行比较,结果表明非线性自适应反步摩擦补偿控制方法有效改善了起步阶段的动态滞后现象,减少了低速工况下爬行及高速工况下的黏滑振荡现象,提高系统的响应速度及跟踪精度。