基于多模态步行意图识别的助行机器人柔顺控制

在辅助行走或步行康复训练过程中,助行机器人在紧密跟随人体步态的基础上,准确识别异常行为是人机交互的重要研究内容。为此,提出一种兼具通用性、鲁棒性与便捷性的非接触式多模态步行意图识别方法,能够准确识别多种步态并柔顺地控制机器人运行。首先,分析了步行辅助机器人和步行康复训练机器人的结构、功能与运动学模型,建立了内嵌式机载步态信息检测系统,从而准确描述步态变化规律;其次,为有效解决标志点丢失问题,提出了一种新型的扩展集员滤波算法来精确估计膝关节角度;最后,通过引入用户步态信息,建立了一种基于步态补偿的柔性控制方法并进行了实验研究。实验表明,提出的算法能够在有效克服标记点丢失的情况下,准确识别交互过程中的正常步态,并柔顺地控制机器人运动,同时对跌倒和拖拽步态进行有效识别,识别率分别达到91.3%和89.3%。该非接触式步态意图识别方法可以应用于具有类似结构的助行器及其日常助行与康复训练场景。     

基于2.4G频段WIFI模组通信性能的研究

随着物联网时代的来临,越来越多的智能家居采用WiFi模块作为通信模组,被应用在各种款式的智能家电上,因此对于WiFi模块的性能评估将趋于更加全面,不满足于当前国家标准的满足,同时也对性能有一定的要求,以便更好的服务于用户。文章针对WiFi通信模组性能进行了相应的研究,以遇到的问题为例,采用仿真与实测的方法,对其存在的问题进行相应的整改验证,为广大的研发人员提供研究方法的参考。     

基于改进k-means算法的VPP负荷曲线聚类方法及应用

能源互联网的建设,将物联网、人工智能、云计算等技术融入电网。虚拟电厂作为能源互联网的基本单元,其聚合、运行方式也将迎来改变。针对虚拟电厂如何有效参与电网运行,提出一种基于主成分分析降维和凝聚层次聚类与k-means聚类相结合的虚拟电厂负荷曲线聚类方法,并对聚类结果的应用进行了研究。首先,结合信息物理网络所获数据,采用主成分分析方法对参与虚拟电厂聚合的不同负荷的特征进行分析,对数据进行标准化处理并降低维度;然后,利用凝聚层次聚类和k-means聚类相结合的算法,对所有参与聚合的负荷出力曲线进行聚类,得到同类别的负荷曲线簇并找出聚类中心;最后,分析聚类结果,建立与之匹配的评价体系,通过综合评价选取合适的负荷组合参与虚拟电厂聚合。     

碳纳米管增强型功能梯度板的屈曲预测

基于一种新的修正偶应力理论,建立了碳纳米管（CNTs）增强型功能梯度板（CNTs/FGP）的屈曲模型。基于最小势能原理和一阶剪切变形理论,推导了该种板模型的平衡微分方程和相应的边界条件,并以四边简支方板的屈曲问题为例,讨论了材料尺度参数、CNTs的体积分数及4种不同CNTs分布形式对CNTs/FGP临界屈曲载荷的影响。结果表明：采用本文模型预测的CNTs/FGP的临界屈曲载荷总是大于传统宏观理论的预测结果,两种理论结果间的差距随着板几何尺寸的减小而逐渐增大;CNTs体积分数的少量增加,即可使板的临界屈曲载荷有明显的提升;CNTs的不同分布形式对临界屈曲载荷有显著的影响,在工程设计中应予以关注。     

虚拟同步发电机对系统低频振荡的影响及抑制方法综述

为梳理虚拟同步发电机接入后对系统低频振荡的影响,进一步发掘其在提供阻尼和惯量方面的潜力和应用,开展相关梳理和研究工作。首先,归纳和总结电力系统低频振荡的研究现状;然后,对非同步发电机电源并网后对系统低频振荡的影响进行概括和分析;最后,综述伴随非同步发电机电源接入的虚拟同步发电机对系统低频振荡的影响和抑制方法,并针对虚拟同步发电机在新型电力系统应用过程中亟需解决的关键问题提出进一步的思考和展望。     

基于MATLAB图像处理的直齿圆柱齿轮参数测量

运用MATLAB图像处理技术对直齿圆柱齿轮的参数测量方法进行了研究。通过机器视觉系统获取齿轮图像,并对其进行灰度化、去噪、二值化操作。按8邻域寻找齿轮孔区域并去除,运用Canny算子进行边缘检测;通过计算包含齿轮孔轮廓的最小矩形的尺寸得到齿轮孔直径。以8邻域边界跟踪法获得齿轮的单像素外轮廓。通过神经网络对外轮廓点分类的方法找到齿顶位置点和齿根位置点,运用最小二乘原理的圆拟合法计算齿顶圆和齿根圆直径;通过对齿顶或齿根图像进行膨胀操作后计算8连通区域的方法确定齿数;通过齿顶圆公式计算模数。编写齿轮参数测量软件并对6个直齿圆柱齿轮的参数进行了测量;通过与理论值的比较,验证了该方法的合理性。     

含高比例新能源的电力系统低频振荡分析与抑制综述

随着碳达峰、碳中和目标的持续推进,由火力发电主导的传统电力系统逐步转变为以新能源为主体的新型电力系统。然而,高比例新能源的接入不仅会改造传统机组的低频振荡特征,亦会引入“类机电振荡”。为深入综述该问题,从电力系统潮流、惯量和动态交互的角度,分析了新能源并网对低频振荡的本质影响因素。针对不同的低频振荡类型,系统梳理了对应的产生机理及分析方法。进一步地,在新型电力系统“源-网-荷-储”架构下,对比分析了各类低频振荡抑制方法及其作用效果。最后,针对低频振荡影响因素、振荡机理及其分析与抑制方法的最新研究成果进行总结与展望。     

浅析阿尔丰斯·穆夏的平面绘画中色彩造型对主题的传达

正1.本文的目的和意义1.1研究目的本文通过分析极具有平面绘画形式的艺术家阿尔丰斯·穆夏的艺术作品,结合其独有的色彩造型特点,来探究当代艺术中平面绘画的色彩运用和色彩造型对于画面主题的表达和传达作用,当代绘画艺术与设计愈发向平面化演变,平面具有强烈的视觉冲击效果和视觉吸引力,在此之上,配合颜色造型搭配和变化,可以让画面传达主题的效果     

ATO生产模式信息化管理的关键技术分析

结合企业生产实际,在深入分析和探讨中小机械制造企业的业务流程和生产组织特点的基础上,对其中的通用件信息化管理,通用件的主生产计划和物料需求计划的制定及生产作业的排程等关键技术进行了分析研究,提出了一种订单装配和存货生产相结合的生产调度信息系统框架,为中小型机械制造企业应对复杂的生产环境提供了理论和方法指导。