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为研究和解决金属包装容器的气体密封问题,运用气体动力学理论建立了二重卷封结构的气体黏滞流泄漏模型,定量研究了卷封几何特征尺寸和泄漏介质参数对二重卷封结构气体漏率的影响。研究结果表明:由密封胶渗透引起的气体漏率不可避免,整体漏率不小于渗透漏率;在密封胶宽度和包装容器直径确定情况下,二重卷封结构的总泄漏量受密封胶和金属材料本体之间的通道宽度影响,且该部分漏率与通道宽度呈三次方关系。金属包装容器密封性测试显示:密封良好时,二重卷封结构的整体漏率不小于9.0×10-9 Pa·m3/s. 利用密封性测试结果预判并观测了二重卷封结构泄漏通道断面的微观尺寸。所得结果可以为金属包装容器的密封设计与泄漏控制提供一定的理论依据。 相似文献
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建立了一种用于危险作业条件下的六自由度机械臂模型,根据D-H方法建立了其数学模型,并进行正向运动学分析,通过计算和仿真,验证了所建运动学方程的正确性。通过采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,利用Matlab对机械臂工作域进行求解,给出了机械臂末端的工作空间点云图。通过机械臂运动过程中基座的受力分析,结果表明:末端执行器移动速度越快,基座承受的力矩越大;各个关节角速度和末端执行器移动速度对力矩曲线的平稳性影响明显,且基本成正比;在末端执行器位移方向改变处,基座所受力矩最大。 相似文献
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基于LabWindows/CVI对单关节机械臂随动控制系统进行了设计。以交流伺服电机、伺服驱动器、控制器和编码器构成控制系统硬件部分;基于LabWindows/CVI编写上位机控制软件,DMC1410运动控制卡编写下位机控制软件,共同构成控制系统软件部分。以编码器检测机械臂旋转角度,并将信号反馈到上位机与指令信号求差作为控制器输入信号,以控制器输出信号作为伺服驱动器驱动信号控制伺服电机运动,从而实现位置闭环控制。对所设计的控制系统进行了实验验证,结果表明,机械臂能够精确的跟随指令信号,位置跟随误差小于0.5°。 相似文献
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