一种基于力反馈的非结构环境识别方法

设计了一种具有良好的机动性能和转向性能的混联的腿机构的四足机器人.为提高机器人对苛刻的非结构环境的适应能力,提出了一种基于力反馈的非环境识别方法,给出了各关节反力与足端力的函数关系.通过在Matlab仿真,给出了3种典型力的识别方法和传感器的安装位置,从而证明了该方法的可行性.     

几种典型水泥粉磨系统的比较

水泥粉磨系统已由早先的球磨机系统逐步发展到现在的球磨机+辊压机系统和立磨系统。通过分析流程和主要配置及运行参数,归类出比较典型的七种水泥粉磨系统的技术性能持点。其中,立磨终粉磨系统流程最简单,能耗最低,是水泥粉磨方案的首选;辊压机+球磨(带涡流选粉机)组成的联合粉磨系统及立磨和球磨组成的联合粉磨系统流程相近,能耗相近,可作为水泥粉磨系统的优选方案;辊压机和球磨机组成的开流及半开流系统缺点最多,应尽量避免选用。     

既有线顶进涵架设便梁

以某既有线顶进框架涵架设便梁为工程背景,简单介绍了顶进涵架设便梁前的准备工作,详细阐述了架设施工流程及技术要点,并总结出施工注意事项,为类似工程便梁的架设积累了经验。     

一个新铸造厂建设过程中的一些体会（一）

本文以天津展亿实业有限公司新建的铸造厂为例，以铸造工艺流程为脉，重点介绍了机械化、自动化生产中关键工序：造型、砂处理、溶化及物流的可靠、稳定、协调、互补。     

一个新铸造厂建设过程中的一些体会（二）

3．3．2．砂处理 砂处理流程见图4。本工序任务是供应符合造型工艺要求的型砂为获得满足造型工艺要求的型砂性能应加强如下四个细节。[第一段]     

砂石骨料生产线设计要点

正随着天然沙石资源的枯竭和各地环保政策的收紧,人工机制砂石逐渐成为资源的主流。为了充分利用矿山资源和增加企业利润,各大水泥企业纷纷建设砂石骨料生产线。根据每个骨料矿山特点而设计出产品质量合格、安全、环保的生产线,设计起着非常关键的作用。砂石骨料生产线主要由破碎系统、筛分系统、制砂系统(不生产砂则没有)、储存及发运系统和除尘系统组成,现就每一个组成系统的主要设计要点进行总结。     

窑尾烟室用气体分析装置探头安装位置的探讨

窑尾烟室的气体分析仪主要用来在水泥窑生产过程中,连续检测窑内燃烧生成的废气的成分。目前窑尾烟室使用的探头长度和安装位置有两种方式,一种是3m长的探头,插进窑尾密封接口200mm;另一种是2m长探头,插入窑尾烟室。两种探头长度和安装位置不同,各有优缺点。     

建筑工程施工管理的探讨

本文笔者结合多年的工作经验,阐述了建筑工程施工管理的重要性,针对建筑工程施工管理中存在的问题,提出了具体的解决措施,以供参考。     

喂丝球化处理技术及应用

本文介绍了喂丝球化技术在实际生产中的应用，通过对启爆点的测定及球化要求确定喂丝速度与长度。此工艺球化质量稳定、可靠并受控。