基于PID控制的内焊机自动转弯系统设计

为了解决目前内焊机在山地等复杂场景下的自动化应用需求,文中采用了多传感融合的技术方案,通过获取内焊机三维空间中的姿态及驱动轮的电流参数,对内焊机机身进行姿态数据解算,进而完成机身姿态矫正和驱动轮差速控制。闭环控制算法采用了PID经典控制理论方法,在姿态及驱动电流数据采集和控制方案上,系统分别采用了位置式和增量式PID控制方案,从而防止采集数据的误差造成系统扰动。文中针对采集数据采用了中值滤波算法进行预处理,同时对控制系统输出控制量进行阈值限幅,从而保证系统能够平稳过渡运行。最后,将上述控制系统部署在A-806/40E内焊机上进行实际试验测试,并对试验数据进行了详细分析统计,取得了良好的试验结果,为实现内焊机智能化打下了技术基础。     

铁路路基施工质量控制关键点

随着社会经济的发展,我国的铁路工程在土木工程领域占据主要地位,所以铁路工程的施工质量开始被广泛关注,特别是铁路路基工程的质量.目前,铁路路基施工质量控制工作仍需加强,因此,本文首先对铁路路基施工质量控制的重要性进行阐述,其次分析了铁路路基施工工艺;最后提出了铁路路基施工的质量控制措施.     

钛酸锶钡纳米粉体与陶瓷的制备及性能

以低成本钡、锶的碳酸盐替代醋酸盐为原料,采用溶胶-凝胶法制备了Ba0.6Sr0.4TiO3超细粉体,成型后分别在1 300℃和1 330℃下烧结成瓷。采用DTA-TG、XRD、SEM、精密电感电容电阻数字电桥(LCR)测试仪分别对凝胶的晶化过程、粉体的物相结构、烧结体的晶粒形貌、陶瓷的介电性能进行了测试分析。结果表明,在750℃可合成出平均晶粒尺寸为20 nm的立方相Ba0.6Sr0.4TiO3粉体;其陶瓷烧结体的介电损耗在室温附近可降低约至0.002,且温度稳定性良好;随着陶瓷晶粒平均尺寸的降低,居里温度向负温方向移动,其介电峰有弥散化趋势;外加直流电场为10 kV/cm时样品的介电可调谐性可达65%。     

溶胶低温燃烧法制备Ba0.7Sr0.3TiO3纳米粉体

以Ba(NO3)2Sr(NO3)2TiO(NO3)2C6H8O7.H2O为反应体系,采用溶胶低温燃烧合成法制备了Ba0.7Sr0.3TiO3超细粉末。以正交试验考察了柠檬酸与金属离子物质的量比、溶胶pH值、燃烧及热处理温度对合成粉体粒径的影响,得到的工艺参数最优组合为:n(柠檬酸)∶n(金属离子)=1.5∶1,pH=7,燃烧及热处理温度为650℃。对比了溶胶燃烧法与凝胶燃烧法对BST粉末粒度和相结构的影响。应用X射线衍射和透射电镜等对粉体的相结构、粒径、形貌进行了分析和观察。     

化工管道防腐的超疏水涂层制备工艺

以高耐磨的TPU(热塑性聚氨酯弹性体橡胶)作为低表面能修饰剂,SiO₂用于增加化工管道表面粗糙度,叠加形成TPU-SiO₂复合涂层,得到稳定性较高的超疏水管道表面。通过模拟工业生产实际,对所制备的TPU-Si O₂复合涂层进行耐蚀性、耐磨性等多方面的性能评估。结果表明:TPU-SiO₂复合涂层的接触角达到151°,表现出超疏水性,并且复合涂层基底在酸性环境和盐溶液中的腐蚀电流密度均小于无膜基底的腐蚀电流密度,其复合层状结构也使耐磨性得到了提高,说明该TPU-SiO₂复合涂层能够从腐蚀源头起到隔离腐蚀的作用,大幅度降低腐蚀对管道的危害。     

基于Linux平台和CAN总线通信的内焊机控制系统

传统自动内焊机的控制原理一般是根据“与”“或”“非”等逻辑关系进行硬件接线控制继电器，或者采用可编程逻辑控制器(PLC)来实现动作逻辑的控制，功能可扩展性差、智能化程度低。针对传统内焊机控制器的缺点，设计了一种基于Linux平台和CAN总线通信的内焊机控制系统。文中给出了控制器分层系统体系和模块化功能单元组成的控制系统体系结构，根据该体系结构设计了内焊机的伺服系统和控制器的硬件结构；采用面向对象技术和模块化思想开发了系统的控制软件。     

山地管道全位置自动焊工艺

为了解决传统山地管道焊接效率低、质量差的问题，分析了焊接设备及工艺上的技术难点，采用自制研发的柔性智能管道内焊系统和双焊枪管道焊接系统，对设备和工艺进行优化，克服了山地管口组对和焊接的难点，实现了25°坡度、6D弯度条件下的管道全位置自动焊。试验结果表明，该工艺焊接效率高，焊接质量好，满足实际工程需求。