排序方式: 共有23条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
针对起重机长期承载、疲劳与腐蚀效应、材料老化、磨损、维护保养不良等造成的金属结构疲劳裂纹、表面锈蚀、局部损伤等问题,利用无人机系统技术和机器视觉理论,研究应用于高空、高温、大风等危险恶劣环境下的远程自动检测技术,代替或辅助完成人所不能、不适或力所不及的各项结构检测工作。系统采用无人机作为飞行平台,搭载高分辨率视觉传感器探测装置,实时采集显示被检测区域的图像,利用数字图像处理技术进行缺陷特征提取与识别,以求从根本上改变起重机重要检测部位在危险检测环境下的人工检验方式,进一步提高特种设备的自动化检测水平。 相似文献
3.
4.
针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能. 相似文献
5.
通过基于百度地图的Web Service API开展数据预处理,优化了数据挖掘的精度和性能,并通过基础数据统计分析技术分析电梯基础数据和电梯故障工单数据内含规律;通过对易发故障电梯性质、电梯使用年限-故障率模型和网格救援站点合理性分析等数据的深度挖掘,从不同的角度为电梯的安全监管提供决策辅助;结合获取电梯数据预处理和故障数据分析结果和电梯应急处置大数据的深度挖掘,开展研发救援到达时间预测技术、电梯故障原因预测技术和网格救援站点分析技术的研究;建立了基于Python语言的电梯应急处置与安全监管大数据平台,平台能有效地掌握电梯安全状况信息,开展针对性安全监察工作措施,实现闭环管理。由事后处置转变为事前预防,提升电梯安全形势,促进了电梯综合管理新机制的形成。 相似文献
6.
针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%. 相似文献
7.
8.
9.
为了适应物联网产业的快速发展趋势,满足电梯安全监管领域的规模应用需求,本文介绍了我国电梯物联网应用标准化的建设背景与现状,结合物联网应用建设特点和标准化系统工程要求,提出了城市电梯物联网应用标准化建设框架思路,对各类标准和法律规范的具体建设内容给予了初步建议。 相似文献
10.
针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应PID控制算法.该控制器由主控制器和监督控制器组成.主控制器以常规PID控制为基础,基于滑模控制思想设计PID参数的自适应律,根据误差实时修正PID参数.基于Lyapunov函数设计的监督控制器补偿自适应PID控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的H_∞的跟踪性能.最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性.Abstract: A robust adaptive PID control algorithm is proposed for trajectory tracking of robot manipulators with nonlinear uncertainties.The controller is composed of a main controller and a supervisory controller.The main controller is designed based on the traditional PID controller.The parameters of the PID controller are updated online according to the system running errors with the adaptation law based on the sliding mode control.The supervisory controller is proposed to compensate the error between the adaptive PID controller and the ideal controller in the sense of the Lyapunov function with the specified H_∞ tracking performance.Finally, the simulation results based on a two-joint robot manipulator show the effectiveness of the presented controller. 相似文献