轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。     

炼油亏损企业扭亏脱困工作的实践与思考

以某集团炼油亏损企业专项治理工作的实践活动为基础,总结了装置安稳运行、原油采购成本、产品增值水平、费用管控、人员负担、资产利用效率等方面存在的问题,分析了导致企业亏损的主要原因,从加强"三基"工作、优化原油采购、优化装置运行、推进全员成本目标管理、推进企业瘦身健体五个方面列出了扭亏脱困专项治理工作采取的具体措施,提出了加强组织领导、做好整体筹划、建立健全工作机制、制定相应的优先政策是做好此项工作的重要前提。     

开发智能仪表软件系统的一种方法—广义状态图方法

本文提出了广义状态图方法和用广义状态图方法开发智能仪表的软件系统的基本步骤。广义状态图在传统状态图的基础上扩充了动作结点的概念。面向状态的过程设计方法以广义状态图的各元素与过程设计之间的相关关系为依据直接由广义状态图生成系统的过程设计。     

火焰图像特征在火灾数字图像识别中的运用

火焰尖角数目和圆形度是早期火灾火焰的主要特征,本文主要论述了如何在数学形态学基础上,利用火灾火焰的两个特点判断和识别早期火情。实验中,对火焰的二值图像进行开运算,即先腐蚀,再膨胀,目的是为了对火焰图像进行形态学滤波,去噪。从实验结果可以看出,该算法可以很好的识别火焰和干扰源。     

基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法

针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD（line segment detection）提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然后在后端优化中有效融合了点、线和IMU数据,建立最小化目标函数进行优化,得到更精确的相机位姿;最后在EuRoC数据集和现实走廊场景进行了实验验证。实验表明,所提算法可以有效提升线特征提取的质量和速度,同时有效提高了SLAM系统的定位精度,获得更为丰富的点线结构地图。     

接入网MAC层QoS系统的多业务令牌桶流量整形算法

以HFC网络核心设备双向CM(Cable Modem)为研究背景,首先对目前的流量整形算法进行了分析,在HFC网络QoS系统需求的基础之上,提出了一种动态支持多业务整形的令牌桶算法.以美国有线电视实验室的测试用例仿真分析了队列长度对丢包率以及延时的影响.通过性能分析可以看出,该算法满足了多种应用对延时和丢包率的要求,很好地调整了数据的突发速率,有效地进行了流量整形控制.     

基于竞争请求的CM上行发送缓冲区大小的计算方法

基于HFC(Hybrid Fiher Coax)网络的国际标准DOCSIS规范,分析了其网络接入设备CM(Cable Modem)上行带宽分配的竞争请求机制.首先给出了上行信道带宽竞争请求算法的马尔可夫链模型,以此为基础建立了CM端的上行信道数据帧发送过程的M/M/1/K排队模型,并给出了上行信道数据帧发送缓冲区大小的理论估计方法.通过NS-2仿真工具进行仿真,验证了该方法可以较为准确地估计CM上行发送缓冲区的大小与溢出概率的关系,从而证明该方法能够为上行发送缓冲区的大小设置提供理论参考依据.     

优化TLV编码规则

抽象语法标记ASN．1是一种ISO／ITU-T标准,描述了一种对数据进行表示、编码、传输和解码的数据格式。ISO协议体系中的应用层协议使用了ASN．1来描述它们所传输的协议数据单元。ASN．1取得成功的一个主要原因是它与几个标准化编码规则（如基本编码规则BER）相关。TLV编码是指先对Tag编码,再对Length编码,最后对Value编码。BER编码确定的编码方式就是这样的。在实际的通信中,通常特定类型编码中数据的长度是已知的,在数据字典中有明确的标识。提出了一种优化TLV编码的方法,使用一个比特的标志位,将长度字段作为编码中一个可选择的项目,而不是必须存在的项目,以此来缩短TLV编码的长度。在满足需求的前提下,优化后的TLV编码可以大幅度地提高数据传输效率。     

VLIW体系中合-CACHE资源相关问题的解决方案

CACHE技术是现代计算机存储体系结构中普遍使用的一种重要技术.文章通过分析了合一CACHE和分离CACHE的特点,发现如果能解决合一CACHE中同时进行取指和存取数而引起的资源冲突问题,则能够更好地利用CACHE的功能.因此提出了一种VLIW体系中在合一CACHE的基础上增加一个填充指令BUF的方案,并从其指令界面的支持,硬件结构,和编译支持三个方面对该方案进行了阐述.并通过实例和实验数据证明它能够较有效地解决同时取指和取数的资源冲突问题.     

求补舍入并行和位长自适应整数转浮点数电路设计

提出了一种实现整数转浮点数的新的设计方法 ,并且对方法的正确性给予了证明 .采用这种设计方法 ,实现了求补和舍入的合并并行 ,使关键路径的延时比常规的电路设计方案减少了 15级门 ,同时降低了电路规模 .关键路径延时的减小 ,使这一转换可以在单周期内完成 .另外 ,该方法实现了位长自适应 ,只需花费很少的电路规模和延时实现控制 ,就可以适应长整型、整型到单、双精度浮点数的转换 ,增强了电路功能 .这一设计方法同样适用于其逆转换 .该转换模块采用 Fujitsu CE71库设计 ,在 10 0 MHz主频下经仿真验证 ,结果正确 ,已经应用到实际工程中 .