液压厚调系统快速预估控制

将基于差分方程的快速预估算法引入到多被控对象领域中,在两个被控对象特性不同而要求有相同的输出过程时,取得了良好的控制效果.该算法在液压厚调系统的实际应用中,有效地解决了由于两侧压下油缸动态特性的不一致对板材纵横向厚差产生的不良影响。     

基于阈值和极端随机树的实时跌倒检测方法

针对基于可穿戴设备的跌倒检测存在的实时性与准确性无法兼得的问题,提出一种阈值和极端随机树融合的实时跌倒检测方法。在该方法中,可穿戴设备只需计算阈值量,无需确保跌倒检测的准确率,从而减少了计算量;同时,上位机利用极端随机树算法确保了跌倒检测的准确率。可穿戴设备通过阈值的方法过滤了大部分日常动作,因此减少了上位机检测的动作数据量。这样一来所提方法既满足了跌倒检测的高准确率,又满足了实时性。另外,为了降低跌倒检测的假阳性率,可穿戴设备融合了姿态角度传感器和压力传感器,上位机中加入了反馈机制。当检测结果出现假阳性时,通过上位机将检测错误的样本加入非跌倒数据集中进行再训练,模型经过这样的不断学习会生成适合个人的报警模型,且这种反馈机制为降低跌倒检测的假阳性率提供了新思路。实验结果表明,在1 259个测试样本中,所提方法具有平均99.7%的准确率,最低0.08%的假阳性率。     

基于Quarc的并联稳定平台半实物仿真研究

针对球面并联稳定平台的图形建模难度大、开发效率低、参数调整复杂,Simulink虽有强大的图形建模优势,但缺少半实物仿真应用外部实物接口模块的问题,提出了Quarc软件与Simulink软件相结合的混合编程方案。该方案使图形建模简单,增加了实物接口,方便了半实物仿真应用的开发,提高了开发效率。在硬件设计上采用NI公司生产的PCI-6230运动控制板卡与控制器通信。实验采用并联六自由度运动平台模拟外部激励施加到稳定平台上,得到了稳定平台实际的响应曲线。实验结果表明,系统具有良好的人机界面、方便实用,稳态精度高,动态性能好,运行稳定。为研究开发满足不同武器系统要求的稳定平台提供了参考依据和实验数据。     

基于TMS320F28335的稳定平台伺服系统的设计研究

为了实现稳定平台的高精度控制,设计了相应的伺服系统。提出了一种基于TMS320F28335 DSP的伺服控制方案,并给出了控制系统的硬件和软件设计。采用DSP的eQEP模块和光电编码器来实现转角和转速测量。与以往技术相比,该方法大大提高了系统的可靠性和实时性。实验表明,该系统具有检测精度高、易于编程和硬件紧凑的特点。     

液压AGC鲁棒H∞控制器设计

板形与板厚是带材轧制中的两大重要指标,厚度控制是靠AGC系统来实现的。针对AGC系统存在滞后及干扰的控制难题,将鲁棒控制的方法应用到AGC系统的控制器设计中,并对所设计的系统进行仿真研究。仿真结果表明本方法可以补偿滞后及克服干扰的影响。     

基于神经网络和智能预测控制的机器人算法

提出了一种新颖的控制方案，即采用神经网络预测控制器来控制机器人的力／位置．这种控制器能任意逼近机器人这种不确定对象，不用知道系统的精确结构，同时由于预测控制的加入，使系统在线计算方便，控制质量提高了。通过对机器人的仿真结果可以看出，传统的PID对于不确定对象不能很好的解决，而采用本文设计的控制器，系统的鲁棒性和快速性都得到了改善，并且具有较好的控制效果。     

基于在线聚类的模糊建模方法及其应用

针对复杂非线性动态系统的模糊建模问题,提出了一种基于在线聚类的模糊建模方法。该方法首先采用在线聚类算法辨识T-S模型的前提参数,然后采用递推最小二乘算法辨识结论参数。根据系统过程中新的数据信息,模糊规则可以自动增加、修改和删除,实现了模型结构和参数的在线辨识和更新。最后将提出的方法应用于Box-Jenkin煤气炉建模和二自由度机器人建模两个例子。仿真结果表明,基于该方法辨识的T-S模糊模型具有很高的精度,而且模型结构简单、建模速度快,便于工程应用。     

基于模糊神经网络的机器人滑模自适应控制

滑模控制（SMC）响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐近稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动;而模糊神经网络（FNN）具有模糊系统和神经网络共同的特点。将滑模控制和模糊神经网络控制有机结合,利用简单得到的学习信号对模糊神经网络进行在线学习,通过平滑切换函数实现直接自适应控制策略。对两连杆机械手的仿真研究表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能有效减小滑模控制的抖动问题。     

高等学校奖励问题急待改革

奖励是一项重要的激励手段,运用得当会起到正确导向、增强凝聚力、提高人员素质、激发积极性、发挥主动性的作用;反之也会产生副作用。比如大锅饭压抑先进助长懒散、分配不公荣誉失实则产生人际矛盾,耗散向心力、甚至导致选拔任用、晋级提职产生视差失误。目前高校的众多奖励,固然起到了很大的激励作用,但也存在不少产生副作用的问题,急待改革。     

一种数控力/位置控制半实物仿真系统的构建

针对数控系统的力位置控制实现难度大、参数调整复杂的问题,研究了一种基于Quanser Q8卡和Si mulink的半实物仿真系统。以X-Y-Z三轴运动平台为对象,对该系统中软硬件的具体构成进行了设计。通过以Z轴的恒接触力控制为目标,在Si mulink软件中设计了含有位置环和力环的控制器,给出了实际仿真曲线。结果表明,该系统控制器设计合理,参数调整简单,控制效果观察直观。