前柱和后柱对并列双柱脉动压力的干扰

本文研究了在并列双圆柱的正前方或正后加上一个等直径的圆柱，组成等边三角形排列的三圆柱的脉动压力分布，着重研究前柱或后柱对并列双圆柱脉动压力分布的影响，同时还在相同的试验条件下，进行了并列圆柱和三圆柱脉动压的比较。结果表明，并列双圆柱前方或后主库上第三个圆柱形成的等边三角形排列的三圆柱，受影响严重的是后排圆柱，脉动压力分布出现了严重的不对称，内侧的压力脉动极其强烈，外侧的压力脉动很弱，与时均压力分布     

激光焊缝跟踪系统设计与应用

针对当前小型生产车间难以做到智能化生产问题,设计一套智能焊接系统,使机器人在焊接过程中可以对搭接焊缝、对接焊缝的路线进行精确跟踪。以ABB公司irb1600机器人为载体,实现机器人与传感器的通信,通过校准传感器的视觉以及对算法的设定,使传感器识别到焊缝的特征点,并通过特征点的位置与校准的位置误差反馈给机器人纠偏信号。使用ABB机器人专用的编程指令编写程序,通过上位机实时对传感器的视觉进行监控并做出调整。实验结果表明：此系统针对不同的焊缝均可实现精确跟踪,有效提高焊接质量与效率。     

一种基于改进人工势场法的局部路径规划算法

针对在存在复杂障碍物的环境中,利用人工势场法进行移动机器人路径规划时出现的局部最小值和目标不可达问题。本文提出了一种基于凹形障碍物补齐的改进人工势场法进行局部路径规划。首先,通过对凹形障碍物补齐,防止机器人进入局部最小值区域。然后,通过新增距离影响因子,改进了斥力场函数,使目标点成为全局势场中的最小点,防止机器人陷入目标不可达区域。最后仿真结果表明,本文所提出的改进人工势场法可以解决存在复杂障碍物的环境中的局部最小值问题和目标不可达问题,并且相对于其他算法,可以有效减少路径补偿,提高规划效率。