腹腔镜微创外科手术主从式机器人从手结构设计

腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表，是对传统开放性手术的一次重大变革；文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点，对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动，采用了平行四杆机构；Z轴平移采用了滚动丝杠机构，这样使得机构整体的重量小，刚度和精度都得到了保证。另外，所设计的机器人具有对称的双4自由度，操作灵活，能完全达到或超过医生直接操作所能达到的水平。为了方便手术时从手的定位和调节，设计了一个可调节的从手手术平台。     

主从式微创外科手术机器人主手设计

主从式微创手术(m in im ally invasive surgery,M IS)机器人系统是医学中的微创手术技术和机器人技术相结合的典型产物。在手术中,手术机器人能够辅助医生进行各种手术操作及精确的定位,并且提供稳定的操作平台。通过分析腹腔镜手术中手术器械的典型运动空间和医生手术操作的动作,以及微创手术机器人从手的结构形式和运动,根据从手的操作要求,我们设计了一种适用于腹腔镜手术的主从式机器人系统的主手结构。模拟试验和仿真结果表明所设计的主手结构满足微创手术的要求。     

建筑物迁移工程中H∞控制的应用

建筑物迁移所采用的工程装备是电液比例控制的多驱动单元系统,并且由于建筑物迁移过程中工况复杂,存在各种不确定因素.据此,本文采用H∞控制策略,设计了同时抑制干扰和受控对象不确定性的H∞混合灵敏度控制器.通过对系统加入H∞控制器与LQG(线性二次高斯)控制器的阶跃、脉动、方波响应进行对比,结果证明H∞控制理论在建筑物迁移控制的应用,能够更好地实现跟踪,使建筑物迁移更加安全、平稳.