基于机器视觉的线束末端包覆质量检测系统研究

目的为了自动、准确地识别汽车线束末端包覆质量,以工业机器人和工业相机为基础,设计一种基于机器视觉的汽车线束末端包覆质量检测系统。方法该系统使用置于工业机器人手臂的CCD工业相机采集图像信息,首先运用HALCON对系统进行标定,其次通过梯度腐蚀等预处理,角点检测等方法得到线束的节点坐标,然后以归一化匹配标准为基础,提出多区域双层的多阈值模板匹配算法对线束末端包覆质量快速识别,计算线束末端未包覆长度并得到线束节点坐标修正值,最后进行未包覆段补包。结果实验表明,此系统在检测端末节点数少于10个的线束末端包覆质量的准确度维持在97.22%以上。补包后偏差量的绝对值小于2 mm,且重复性精度为1.07 mm。结论该检测系统稳定可靠,能满足实际生产中对线束包覆质量的检测,提高了线束包覆生产线的自动化和智能化水平。     

枇杷花多酚纳米颗粒的制备工艺及其特性研究

为提高枇杷花多酚的稳定性,以牛血清白蛋白(BSA)和ι-卡拉胶为壁材,通过热处理制备枇杷花多酚纳米颗粒。以包埋率为指标,通过单因素实验和响应面试验确定最佳制备工艺,并对最佳工艺制得的纳米颗粒进行特性研究。结果表明:枇杷花醇提物乙酸乙酯萃取物的多酚含量和DPPH·清除活性均高于其它有机溶剂萃取物,可将其作为芯材。最佳制备工艺为:PBS pH=6.6,ι-卡拉胶与BSA质量比4 ∶ 15,BSA与芯材质量比15 ∶ 1,BSA质量浓度1 mg/mL,热处理温度80 ℃,在此条件下对多酚包埋率为(82.12±0.48)%。制得的多酚纳米颗粒平均粒径为(126.0±5.38)nm,多分散性指数(PDI)为0.43±0.02,Zeta电位为(-31.1±0.42)mV,在扫描电镜下观察到颗粒呈球形。经包埋处理的枇杷花多酚能更好地保持DPPH·清除活性,稳定性强。     

基于工业机器人的线束自动缠绕机构运动特性研究

为解决线束包覆过程中劳动力消耗过大的问题,运用SolidWorks设计了一种行星结构轮带复合传动的线束自动缠绕机构,该机构具有配合工业机器人进行缠绕及自动断带的功能。为了解该机构运动特性,使用ADAMS对其进行了动态仿真,研究了该机构的传动特性、影响传动稳定的内外因素、振动响应频率及齿轮啮合特性。结果表明:该线束缠绕机构运行平稳。该研究为后续模型的优化提供了参考。     

基于工业机器人的线束包覆系统设计

汽车线束包覆定型的工序严重依赖于工人的手工操作,自动化程度低、生产成本高。根据汽车线束的生产工艺及自动化生产的要求,设计了基于工业机器人的线束包覆系统。建立了以PLC为核心的控制模块,使用库卡机器人语言编写了机器人程序;采用触摸屏对系统进行监控,实现了人机交互的功能。应用该包覆系统,提高了包覆效率和生产的自动化程度,保障了产品质量与工艺。