CPP900自动焊设备在长输管道焊接中的应用

简要介绍了某研究院开发的CPP900-IW48及CPP900-W2N自动焊设备,并简要描述了其组合系统在某长输管道工程项目中执行的焊接工艺参数。根据国家标准及项目设计文件要求利用焊缝夏比冲击试验、全焊缝拉伸试验、弯曲试验及落锤撕裂试验分析了CPP900自动焊系统焊接的环焊缝的力学性能。试验结果表明,CPP900自动焊系统采用合理焊接工艺可以得到满足标准及设计要求、力学性能良好的环焊缝。工程实践结果表明,CPP900自动焊系统在国内大口径、大壁厚、高钢级长输管道焊接施工中有良好的表现。     

面向林地作业的腿履复合移动机器人构型设计与越障策略研究

针对林地地面环境复杂、台阶和倒木障碍多的问题,设计一种腿履复合移动机器人。在分析犬类腿部骨骼结构参数和运动特性的基础上,设计3关节构型与履带复合的移动机器人腿部结构,为了尽可能减轻整机质量,将履带部件和机器人腿部的大腿结构有机融合。构建机器人单腿的运动学模型,分析机器人足端工作空间,提出针对腿履复合移动机器人的林地越障策略,仿真分析越障过程中机器人关节的动态特性。仿真结果表明：利用腿部关节摆动和履带推进的组合和适时切换,该腿履复合移动机器人能实现灵活的台阶和倒木障碍的跨越;越障过程中,除与障碍接触时刻的关节力矩突变外,腿部关节力矩变化平稳,履带运动模式和足式运动模式切换平顺。研究为下一步机器人样机研制和控制系统开发提供了技术基础。