矿用汽车麦弗逊前悬架多目标优化设计

以某矿用汽车的实际参数为基础,在ADAMS/Car里建立了其麦弗逊前悬架动力学模型。应用最优拉丁超立方设计方法对悬架硬点位置参数进行了试验设计,根据灵敏度分析结果确定了设计变量。通过编写相关文件将ADAMS/Car、Matlab、Isight和多岛遗传算法集合到了一起,并以此为平台对车轮外倾角和前束角进行了多目标优化。优化结果表明,在左右车轮平行跳动实验中,车轮外倾角和前束角变化范围都得到了有效的缩小,悬架的运动学性能得到了相应程度的提高。     

3-PCR并联机构精度分析

首先,对3-PCR并联机器人机构进行建模,基于微分原理,通过求解3-PCR并联机构的位置微分方程,得到了机构的精度分析模型。然后,使用MATLAB仿真来分析各主要误差源对该机构动平台精度的影响(主要误差源有主动副转动误差、结构参数误差和位姿变化引起的误差)。最后,通过以上分析对3-PCR并联机器人机构的实际误差补偿与控制奠定了理论基础。