仿人机器人稳定步行控制研究

介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器．仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置,实现机器人的稳定步行．     

一类非平稳随机序列的最优过滤和外推

本文针对一类非平稳随机序列的卡尔曼滤波由于模型误差而引起的发散现象,提出一种克服发散的最优滤波方法。文中用Z变换导出了这种最优滤波器的传递函数及物理可实现的解,并举例说明了这种最优滤波器的具体算法及其克服发散的性能,最后,简单地介绍了它的应用。     

二阶数字锁相环的研究及参数自校正

本文研究了电子工程中所采用的二阶数字锁相环的物理结构,对其性能进行了分析,并把 参数自校正方法用于数字锁相环,给出了实验及仿真结果.     

船舶纵向运动水动力参数模型的建立及分析

针对船舶在海上运动的全天候情况,在分析442T水面舰艇水动力参数的基础上,提出了一种建立船舶纵向运动水动力参数模型的方法.基于船模水池实验,依据切片理论得到典型海况下的水动力参数,采用最小二乘法和插值法建立船舶纵向运动全天候水动力参数模型并进行仿真研究.结果表明该模型合理并且实用;该模型可实时在线的计算出船舶在任何航向、航速及海情下的且与频率无关的水动力参数,从而构造出船舶纵向运动控制模型.     

舰船纵摇运动函数变换型GM(1,1)模型研究

以往曾有人利用时间序列法、周期图法、神经网络法及灰色系统理论等方法来研究船的运动,目前还没有一种有效的方法解决船的纵摇,针对船的纵摇运动利用灰色系统理论建立系统模型,在灰色系统模型的基础上,通过函数变换法（三角变换及平移变换）对纵摇角度数据的周期振荡性进行处理,得到单调增加的数列,再利用灰色GM（1,1）模型建模预报,数值试验表明,这种改进方法较GM（1,1）模型效果好。     

电力系统负荷预报误差的概率密度函数建模

本文依据数理统计理论，提出对电力系统负荷预报误差的概率密度函数的建模方法，给出建模公式并证明其渐近无偏性及均方收敛性。该方法已成功地用于黑龙江省电力系统负荷预报误差分析。     

智能锅炉控制器设计

提出以STD为总线,以80C31单片机为核心构成开放式系统结构的智能锅炉控制器.它能实现开关量和模拟量的多路循环检测与控制,使得复杂的检测与控制工作变得简单而且迅速.采用模糊PID控制方法对锅炉燃烧系统进行控制,对具有大滞后特性的锅炉更具有显著控制效果.     

船舶横向运动姿态及受扰卡尔曼估计的鲁棒性能概率建模

考察船舶水动力参数在标称值附近按均匀分布发生随机变化时,船舶横向运动姿态及受扰kalman估计的统计性能.针对某船,在5级海情,18节航速及45°航向工况下,当船舶水动力参数按均匀分布发生±10%,±25%随机变化时,给出船舶姿态及受扰估计的鲁棒性能概率建模及其应用.     

船舶横向运动姿态及受扰卡尔曼估计的鲁棒性能概率建模

考察船舶水动力参数在标称值附近按均匀分布发生随机变化时,船舶横向运动姿态及受扰kalman估计的统计性能.针对某船,在5级海情,18节航速及45.航向工况下,当船舶水动力参数按均匀分布发生±10%,±25%随机变化时,给出船舶姿态及受扰估计的鲁棒性能概率建模及其应用.     

舰舶航态极短期预报的非线性方法

针对舰船航态的非线性特征，提出了采用非线性自回归模型描述舰船海上航行极短期运行过程的新方法。利用正交化的手段得到了辅助模型，进而对辅助模型的辨识推广出舰船航 超前多步预报器。仿真结果表明本文提出的预报方法比线性自回归模型描述的预报圾效，能提高预报精度，加长预报时间。