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本文设计了一款基于STM32F103VET6(以下简称STM32)单片机的服务机器人样机,针对服务机器人要实现的功能完成了硬件电路和软件部分的设计,其中,在基于μC/OS-Ⅲ实时嵌入式操作系统下,采用增量式PID控制方法实现了各部分电机的控制,并运用Visual Studio 2015编写了服务机器人调试软件,最后进行实验验证,实验结果表明服务机器人得到较好控制。 相似文献
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光学相干层析技术(OCT)作为一种实时、无创的高分辨率成像手段,能够使用特征提取算法获得丰富的图像信息,为疾病的诊断提供客观依据。利用OCT对17例甲状腺正常组织与乳头状癌组织进行成像。针对甲状腺组织图像的特点,使用灰度共生矩阵(GLCM)、灰度直方图(GH)、中心对称自相关(CSAC)和Laws纹理测度(LM)4种算法提取图像特征值,并结合支持向量机(SVM)算法定量地评估不同特征组合的识别性能。结果显示,GLCM-GH-LM组合性能最优,能够从多个方面获得图像的纹理和灰度特征信息,灵敏度、特异性和准确度分别高达96.3%、92.2%和94.3%。研究表明,基于特征提取和机器学习的算法对甲状腺乳头状癌OCT图像进行量化分析及识别时不仅可以提供实时的监测图像,还对甲状腺恶性肿瘤临床诊断具有重要的参考价值。 相似文献
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