液压机计算机控制与监测系统的设计

本文介绍了工业控制计算机在快速锻造液压的液压控制系统中的应用,采用两台工业控制计算机对快速锻造液压机组液压系统的开关阀和比例流量阀实现控制,同时,利用计算机的强大计算能力和图形显示功能,将压机的位移、操作机的位移和夹钳转角以及液压系统各点的压力和油温实时地通过显示显示出来。通过计算机的重复学习实现了压机移补偿控制。     

机器人手臂运动精度综合分析

喷浆机器人的大臂结构采用了四连杆机构,为了满足其运动过程中对高度定位误差的要求,对机器人各构件的加工尺寸误差、安装位置误差及主动件的运动位置误差在其中的影响程度做了全面分析,为各部分误差经济、合理地确定提供了科学依据。最后,借助概率统计方法,求得了大臂运动过程中定位的极限误差。     

PJR—2喷浆机器人的结构与控制

ＰＪＲ－２喷浆机器人是我国自行研制的第一台煤矿机器人。它作为煤矿 下巷道或地下工程隧道的混凝土喷和专用设备，操作方便、可靠性高等优点。经煤矿井下现场实验表明，回弹率降低到１５％以下，喷射均匀，工程质量高，且成巷美观，完全满足混凝土喷射工艺要求。     

煤矿井下机器人结构设计

立足国情和实际，设计了一种全新结构的煤矿井下机器人，与常规结构的工业机器人相比，它的结构方式与工作过程都独具特色，使得本机器人结构简单，操作方便，适用性强，具有好的可靠性与维护性。     

大功率液压系统能量损耗的仿真研究

该文建立了大功率液压机的阀控电液伺服系统仿真模型,分析了电磁比例方向阀通过节流控制流量而位移或速度控制时产生的能量损耗,从而导致系统的液压油温度的升高,影响液压系统的稳定工作。通过计算机仿真,分析了直接驱动大功率液压机的能量损耗与控制方式之间的矛盾。在同样控制精度下,采用迭代学习PID控制器比PID控制器时的能量损耗低一个数量级。最后,给出了采用迭代学习PID控制器时,液压机滑块位移与系统压力的仿真曲线以及实际应用的采样曲线。     

快速锻造液压机的建模与动态仿真

在分析快速锻造液压机工作过程的基础上，利用MATLAB语言中Simulink工具箱的强大建模功能，建立起快速锻造液压机液压系统的动力学和控制系统的复合仿真模型，并对其工作过程进行了动态仿真。通过将仿真结果与实际采样曲线进行比较可知，仿真模型正确，这为进一步分析快速锻造液机的性能和参数优化提供了一个可靠工具。     

喷嘴摆动液压驱动机构的优化设计

对喷嘴摆动机构采取了优化设计，使喷嘴在工作过程中实现左右±４５°的摆头运动，在极限位置时既能达到摆动范围要求，又不使驱动时产生机械自锁，且使各部分结构尽量紧凑，油缸长度尽量短。     

PJR-2喷浆机器人的设计与实现

介绍了我国第一台煤矿机器人──PJR－2喷浆机器人。它是煤矿井下巷道的混凝土喷射专用设备，具有结构简单、操作方便、可靠性高等优点。经煤矿井下现场试验表明，它喷射均匀，回弹和粉尘大大减少，完全满足混凝土喷射工艺要求。     

模具对快速锻造液压机自由锻精度的影响

针对列车车轴在快速锻造液压机上锻造时出现的锻件精度问题 ,分析了问题出现的原因 ,用图示的方法揭示出问题所在 ,简单明了。同时给出了解决问题的方法 ,最后对快速锻造液压机上自由锻模具设计提出了建议     

迭代学习PID控制器在液压系统中的应用

针对快速锻造液压机工作过程的重复性和液压系统节流产生热量的特点 ,在传统的PID控制器的基础上 ,利用重复性的特点和计算机的记忆储存特性 ,将每一次打击所得到的系统误差应用于下一次的控制过程中 ,构成迭代学习PID控制器。该控制器具有设计简单、重复精度高的特点 ,仿真结果和实际应用表明 ,能够满足快速锻造液压机控制的要求