蚁群算法参数组合的博弈优化

针对蚁群优化算法参数组合选取的问题,提出了一种基于博弈论的蚁群算法参数优化模型。由于算法各个参数之间相互依赖、相互影响的关系,将各参数作为博弈论中的局中人,利用算法收敛时间与各个参数之间的数学关系,将其转化为博弈模型中参数的收益函数,求解出算法的最优参数组合。仿真结果表明,该模型能够方便有效求解出蚁群算法的最优参数组合。     

仿壁虎机器人地壁过渡的步态规划

设计并研究了一种具有柔性多杆机构腰部和尾巴的仿壁虎机器人结构,通过对该机器人地壁过渡阶段研究,规划了一种仿壁虎机器人地壁过渡步态;并利用ADAMS对仿壁虎机器人进行了地壁过渡步态规划仿真;仿真结果表明:所设计的仿壁虎机器人结构是合理的,且地壁过渡步态规划方法是可行的。