KJ133定位系统在寸草塔二矿的应用与分析

简述了一般矿井用定位系统存在的缺陷,在此基础上,以寸草塔二矿为例,介绍了KJ133定位系统的原理组成、功能、接口协议以及升级后KJ133系统的扩展功能和优点。KJ133定位系统已经在神东集团得到广泛应用,是数字化矿山应用的成功典范。     

移动机器人建模和未建模扰动环境下的轨迹跟踪控制研究

为解决非完整约束轮式移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学建模。详细分析WMR模型的建立过程,并对模型进行仿真,验证所建模型的正确性。针对该模型,设计2种满足李雅普诺夫稳定性条件的控制器,即PID运动学控制器和非线性反馈动力学控制器,并进行了对比实验。实验结果表明:非线性反馈动力学控制器对轨迹跟踪的控制效果比PID运动学控制器好,误差较小。     

密闭电石炉煤气加压站控制系统的研究与设计

以鄂尔多斯双欣化工密闭电石炉煤气加压站为研究对象,针对该煤气加压站主要为气烧石灰窑提供煤气加压和输送,设计出了一种基于西门子Wincc6.2和PLC300的煤气加压站控制系统,该系统运行稳定、可靠,操作简单,有效提高了工作效率。