具有恒定速度段的点到点运动的轨迹规划

针对运动系统的一般轨迹方程，在分别分析了T曲线、S曲线、4阶曲线等几种加减速控制方式的基础上，对这几种控制方法各自的运动性能的优缺点及使用场合进行了比较。文中着重对S曲线加减速算法进行了深入的研究，推导出以时间最优为目标、具有恒定速度段的S曲线加减速的计算公式，并通过仿真进行验证，得出加速度曲线的各个时间转折点。根据分析结果，S曲线是一种适用于高速高精运动的加减速算法。     

示教工业机器人接线帽模具设计

针对示教工业机器人接线帽的成型要求，设计了1副1模2腔的两板注射模。为保证成型塑件的最终脱模，模具的浇注系统采用侧浇口，浇口凝料与塑件的分离采用机械二次剪除的方式，塑件外壁圆环凹槽采用哈夫滑块机构脱模，塑件内螺纹采用液压缸+齿条驱动的脱螺纹机构进行脱模。模具结构在合理布置的基础上得到简化，能为同类塑件的模具设计提供参考。