携行式上肢抗振外骨骼减振器参数设计

针对手持振动工具对人体的负面影响和现有减振措施不足,提出一种轻量化、高舒适性的携行式上肢抗振外骨骼作为新型个体防护装备,并对外骨骼核心部件减振器进行参数设计,提高了减振性能.利用直角坐标法求解机构的运动方程,根据拉格朗日原理建立人机耦合系统运动微分方程,分析得到影响抗振外骨骼减振性能的关键参数.基于人机耦合力学模型和外骨骼初始样机参数,使用Minitab以标准正交表L27(313)设计考虑交互作用的5因素3水平正交仿真试验.ADAMS仿真试验结果表明:各因素及其部分交互项对合力F的影响显著性排序为l2/l1>l2/l1×c1>l2/l1×c2>c2>c1>c1×c2>k2>k1;减振器安装位置l2/l1是影响减振性能的主要因素;结合交互作用分析二元图,试验范围内因素最佳水平组合为l2/l1(1)k1(1)c1(3)k2(1)c2(3).最佳水平组合下外骨骼达到较好的减振效果.     

推力吸附爬壁机器人的优化设计与试验

介绍共轴式双旋翼推力吸附爬壁机器人,通过优化推力吸附机构和机架,增强负载能力、降低能耗、增加续航时间. 采用控制变量法控制推力吸附机构的气动参数如叶片数、桨叶安装角、间距比等,建立不同气动参数下机器人气动模型并进行流场仿真。基于仿真结果,完成推力吸附机构的优化设计;基于拓扑优化用构建响应面叠加多目标遗传优化算法（MOGA）、直接单目标自适应优化算法（AS-O）优化,完成机器人机架结构参数优化设计。与初始结构相比,机架上、下层板质量分别降低了55.62%、25.39%. 试验推力吸附机构和机器人攀爬能力,结果表明,推力吸附机构气动仿真结果可靠,上、下层旋翼旋转中心轴偏差与推力吸附机构性能关系密切,机器人具备良好壁面攀爬能力.     

航空装配抗振外骨骼减振器参数设计

利用双直角坐标法求解抗振外骨骼辅助铆接的人机耦合力学模型,根据拉格朗日原理建立铆接工具水平方向和垂直方向的运动微分方程,得到影响抗振外骨骼减振性能的减振器参数.基于人机耦合力学模型和现有外骨骼样机参数,以标准正交表L16(45)设计5因素4水平的正交仿真试验,分析减振器参数对抗振外骨骼减振性能的影响.ADAMS仿真试验...     

315 kW泵马达试验台自动化测试系统设计

为了使试验台的测试范围更广、测试效率更高和更具针对性,提出了个性化的测试方案。基于LabVIEW虚拟仪器开发的测试系统,根据试验项目的个性化选择,对被选择模块赋零值,大大缩短了试验的时间,加快了试验进程,降低了试验成本。该试验台能组合的可选择性自动测试模块一共有511块,使得该试验台的液压CAT技术变得更具针对性和灵活性。     

工业装配抗振外骨骼的动力学仿真及试验研究

针对手传振动问题，设计出一种上肢穿戴式工业装配抗振外骨骼作为干预装备。采用ADAMS建立了参数化的人机耦合仿真模型；为优化外骨骼减振单元结构参数，对外骨骼减振单元结构进行了单因素振动响应分析，发现减振器阻尼系数及安装位置是影响外骨骼减振性能的关键因素，剪式减振结构的前后弹簧刚度差异化取值时的效果更佳，通过交互正交试验得到修正的最佳因素水平组合。以接触压力和计权振动值为指标，通过抗振性能试验来评估外骨骼样机的减振性能，发现外骨骼在铆接期可减小约39.9%的接触压力，在间歇期接触压力减小49.4%,穿戴外骨骼可减小15.1%的日接振值，单日铆接效率最大可提高18%;接触压力和接振值的变化证明外骨骼具有减振及工具支撑功能。