锻造机器人金属橡胶关节阻尼设计及振动抑制

为了抑制锻造车间内锻压机等设备给锻造机器人造成的残余振动,开展机器人的金属橡胶关节阻尼设计及其振动抑制性能分析。基于冲击响应理论获得锻造环境中锻压机冲击的半正弦脉冲激励;根据SPONE的线性弹簧假设及关节刚-柔耦合特性,在COMSOL 平台上建立了六自由度锻造机器人的几何模型;对锻造机器人关节中金属橡胶垫片的减振阻尼特性进行分析;最后在COMSOL平台上完成了7种状态下锻造机器人的振动响应试验,并对丝径分别为0.10、0.20、0.25、0.30 mm的4种金属橡胶关节阻尼进行了残余振动抑制测试。测试结果表明：当关节4~关节6都呈0°时,极限状态4下无阻尼机器人末端最大位移为0.19 mm;而4种金属橡胶关节阻尼的机器人末端位移分别降低了85.8%、99.5%、100%和100%,且金属丝径为0.25 mm时抑振效果最好,从而验证了在锻造机器人中增加金属橡胶关节阻尼抑制残余振动的有效性。     

送变电工程施工技术分析

电力是人们生产生活中不可缺少的资源,由于现阶段我国对电力的开发利用数量正逐渐增多,因此就目前情况而言,如何提高电力稳定性,加强电力工程管理、提升电力施工技术水平这一系列问题已成为关乎民生和社会发展,且亟待解决的重要问题。尤其是送变电的施工问题,人们提出了更为严格的管理要求。本文对送变电的施工技术进行了全面的阐述,并根据现如今工程的施工水平展开了深入的分析。     

复杂形状拉深件快速展开与成形模拟

基于UG的CAD技术 ,从UG中导出了零件几何信息数据 ,用文献 [1]提出的方法得到拉深件毛坯猜测值 ;采用大变形理论和理想变形假设 ,给出了用于复杂形状拉深件成形分析的一步法数学公式和有限元表达。在此基础上 ,对拉深件毛坯初始形状进行了优化 ,并就成形中拉深件厚向应变分布进行了分析 ,得到满意结果     

材料模型对成形过程一步法模拟结果的影响

采用大变形塑性理论和理想变形假设,给出了用于复杂形状拉深件成形过程分析的所谓“一步分析法”的有关公式和有限元表达。在此基础上,分别对各向同性刚塑性材料、厚向异性刚塑性材料的复杂形状拉深件成形过程材料应力、应变进行了分析研究,对拉深件毛坯初始形状进行了优化,讨论了材料模型对分析结果的影响。     

不同品种乳鸽胸肌肉品质及主要营养成分比较研究

为更好地建立乳鸽肉质评价标准,同时为培育良好肉质乳鸽新品种提供借鉴,取美国白羽王鸽、美国银羽王鸽、欧洲肉鸽、泰森鸽及苏威肉鸽胸肌肉,测定肉的食用品质（肉色、pH值、失水率和剪切力）和营养成分（水分、蛋白质、脂肪、肌苷酸、氨基酸和脂肪酸）含量,并进行比较分析。结果表明：不同品种乳鸽胸肌肉亮度值（L*）、红度值（a*）和黄度值（b*）均差异显著（P＜0.05）,pH值、剪切力、失水率差异不显著（P＞0.05）,有色羽的银羽王鸽和泰森鸽L*、a*、b*均低于白羽的白羽王鸽、欧洲肉鸽及苏威肉鸽,苏威肉鸽肉色与欧洲肉鸽接近,相较于其他品种偏亮、偏红、偏黄;不同品种乳鸽胸肌肉的水分、蛋白质和脂肪含量差异均不显著（P＞0.05）;泰森鸽胸肌肉肌苷酸含量显著低于白羽王鸽、欧洲肉鸽和苏威肉鸽（P＜0.05）;不同品种乳鸽胸肌肉必需氨基酸和鲜味氨基酸含量差异不显著（P＞0.05）,相较于白羽的白羽王鸽、欧洲肉鸽及苏威肉鸽,有色羽的银羽王鸽、泰森鸽必需氨基酸含量偏低,鲜味氨基酸含量偏高;银羽王鸽胸肌肉饱和脂肪酸含量显著低于白羽王鸽、欧洲肉鸽及苏威肉鸽（P＜0.05）,泰森鸽略高于银羽王鸽。相较于白羽的白羽王鸽、欧洲肉鸽及苏威肉鸽,有色羽的银羽王鸽和泰森鸽肉色深、鲜味氨基酸和不饱和脂肪酸含量较高,但肌苷酸和必需氨基酸含量较低。无论是食用品质还是主要营养成分,苏威肉鸽均与欧洲肉鸽较为接近。     

融合输入整形和滑模的锻造机器人振动抑制

为抑制锻压机冲击对锻造机器人造成的残余振动,提出了融合输入整形和滑模的振动抑制策略.首先在开环控制中设计了零振动微分输入整形器;然后在闭环控制中设计了带滤波的滑模控制器;进一步通过对基本克隆算法进行云变异和反向选择,设计了融合云模型和反向学习的克隆算法并实现了滑模参数优化;最后基于MATLAB/Simulink平台完成...     

7 mm厚TC4钛合金电子束焊接头组织和性能

基于钨极氩弧焊的电弧增材制造(GT-WAAM)工艺,以6 mm厚Ti6Al4V合金为基板,直径1.2 mm的Ti6Al4V焊丝为材料,利用CO₂进行层间冷却,得到成形均匀的沉积结构。通过对焊接过程热循环特点、沉积形貌、硬度分布及力学性能分析,获得沉积结构质量评价。结果表明,提高冷却速率可以细化沉积结构晶粒,得到针状的α′相,从而改善材料的硬度和抗拉强度;在沉积结构中,堆积高度增加产生的热积累效应,使冷却气体中的C和O元素存在与堆积金属发生潜在的化学反应的可能。采用层间冷却控制层间温度能有效改善沉积结构质量,可使制造效率提高80%以上。