基于虚拟现实的机器人离线编程技术的研究

介绍了一个基于虚拟现实技术的机器人离线编程系统.对系统结构作了描述,讨 论了机器人虚拟仿真环境建模技术、基于虚拟现实设备的机器人任务生成技术、碰撞检测算 法.该系统建立了基于虚拟现实技术的高级人机交互接口,使机器人离线编程更加快速、方便 和直观.     

面向机器人离线编程的真实感虚拟环境生成

真实感虚拟环境的生成是虚拟现实与仿真技术中的重要环节，研究如何生成一个基于虚拟现实的机器人离线编程三维图形仿真环境。首先通过对实际机器人工作单元的分析及对机器人的精确测量，在机器人几何建模系统RGMS中构造机器人及其工作单元环境的3D几何模型，然后以虚拟现实软件WTK为核心建立图形仿真环境的场景图并在其中进行渲染，最后借助于虚拟现实显示设备生成具有真实感的虚拟仿真环境。