基于STM32的植物照看机器人设计

养花作为许多人的爱好,将植物照看与人们日常生活联系在一起,当人们需要外出无人照看植物时其生长和存活就成为一个问题,文章基于这一问题设计了一种植物看护机器人,实现植物无人看护,该设计通过蓝牙模块与手机APP的通信实现植物生长环境参数预设值的设定,通过多种传感检测模块实现植物生长环境各项参数的检测,经分析后通过控制器控制冷、热风机以及补光装置等进行植物生长环境的参数调节。     

基于工业机器人的智能冲压工艺系统设计

针对传统的冲压行业中生产成本高、生产效率低、成品合格率低以及冲压安全系数低、公司招人难等问题，设计了基于工业机器人的智能冲压工艺系统。采用总线HMI、UDP协议的方式实现智能系统间信号的连接，以工业机器人内置PLC作为上位机实现逻辑控制，同时对工业机器人系统的功能开展各项冲压应用技术的研究改造，最终集成机器人冲压工艺系统，实现工业机器人代替人工操作冲压设备的冲压自动生产线。数据表明智能冲压工艺系统自动生产线降低了产线调试难度和对员工的技术要求，同时提升了生产效率，降低产品不良率，为企业节省了大量的时间成本和资源成本。以实际智能冲压系统保温杯金工线自动化改造为例，劳动力从原来的24人缩减至4人，设备调试周期由原来的14天缩短至3天，效率提升3.6倍，且产品合格率由原来的90%提升到95%。     

基于工具坐标标定改进的工业机器人零点位置自整定方法

在工业机器人应用过程中更换工具时需要重新标定工具坐标,一般情况下工具坐标通过固定点约束的3点法进行标定,此方式在机器人本身零点位置不准确的情况下往往会得到一个较差的结果。基于3点法中定点约束的原理,提出一种改进的工业机器人零点位置自整定方法,对出厂标定过的六自由度串联机器人,修改其零点位置与工具坐标的标准值产生给定误差,基于空间内一个固定点的约束关系,在已知机器人连杆参数的情况下建立机器人坐标变换模型,取21组机器人关节角与笛卡尔坐标数据作为辨识条件参数,机器人工具坐标与零点位置的偏差作为未知数据,通过最小二乘迭代算法计算出工具坐标与零点位置的偏差数据。将实验对象的整定结果和给定的误差参数进行对比,整定结果基本与给定误差一致,并通过比较自整定前后示教器上的位置显示值之间的误差值,证明了校准算法的可行性。