全伺服横走式注塑机械手的静态位姿误差分析和误差补偿

随着注塑成型的广泛应用,注塑机械手的应用范围也越来越广,主要包括模内外取件、取出产品后自动包装和模内埋入嵌件等.其中用于模内埋入嵌件的注塑机械手的定位精度要求较高,首先采用矩阵微分法建立静态误差模型,对全伺服注塑机械手进行静态位姿误差分析,得出注塑机械手的末端静态位姿误差与机械手的结构参数和运动变量之间的关系;然后利用摄动误差补偿法对机械手进行误差补偿,消除或减轻机械手末端的位姿误差,提高机械手末端执行器的定位精度.     

凸轮控制的三自由度并联机械手的设计与分析

基于并联机构理论设计了一种凸轮控制的单动力输入三自由度并联机械手,对其进行运动学研究,完成了该机械手的自由度分析、求得运动学正逆解。在此基础上,完成了凸轮的参数化设计。最后用Pro/E进行运动学仿真,验证了设计的正确性,为机械手的速度、加速度模型的建立,工作空间以及奇异性分析提供理论依据。     

无线接入点间快速切换算法研究

针对传统的井下有线调度系统不能满足移动性要求的问题,提出了一种应用于智能煤矿机车调度管理系统的无线接入点间快速切换算法。该算法对无线接入点的覆盖区域进行划分,并使用主、从接口分别进行通信与连接,有效减少了终端在不同无线接入点间切换的时延。实验结果表明,该算法可以有效减少切换延时,且在信号不稳定时也有良好表现。     

双弧面凸轮式步进驱动型机械手的设计及仿真分析

以弧面凸轮机构为基础,设计双弧面凸轮式步进驱动型机械手来实现机械手输出执行件"提升—前进—下降—后退"的步进运动。根据机械手输出的目标循环动作,设计运动循环图。利用Creo3.0建立双弧面凸轮式步进驱动型机械手的数字化样机,最后基于ADAMS进行运动学仿真分析,输出执行件的位移、速度、加速度以及碰撞力与碰撞力矩的曲线,验证了设计结果的正确性。     

可重构冲压机械手的设计与运动学分析

利用模块化设计思想对可重构冲压机械手进行模块划分与设计,然后利用设计的模块组成一种常用的圆柱坐标式冲压机械手和一种利用夹具的折弯机械手,并以折弯机械手为例进行运动学分析,得到运动学正逆解。并利用CREO对折弯机械手的一次运动过程进行运动学仿真。仿真结果表明:该机械手可以完成物料搬运与制件折弯的任务,为冲压自动生产线提供了参考。     

煤矿机车智能调度系统研究

针对现有煤矿机车调度管理存在的效率低下等问题,提出一种基于WIFI的智能调度管理系统。系统采用双无线接口及区域分割的方法实现了车载终端与无线接入点之间的快速切换,有效减少无线接入点切换时延,保障通信的连续性。系统采用地理信息系统(GIS)技术实现了井下机车可视化调度管理,并可根据机车位置及运行状态自动扳道岔及闭锁敌对进路,提高行车速度。实际应用表明,系统运行稳定、可靠性高,提高了煤矿机车调度系统的智能化水平,对煤矿无线通信技术的发展和规范管理具有重要的意义。