3-RPC机构的安全工作空间设计

影响并联机器人安全工作空间的因素很多,如:奇异位型、机构结构尺度、静态受力等。以3-RPC并联机器人为研究对象,基于机构位置分析,以雅克比条件数为基准,采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度。通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力,从而保证机构工作空间的安全性。最后,采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间。     

卷扬滚筒简易计算法

设计卷扬滚筒,一般是按最大卷扬拉力选定钢丝绳直径,再根据所需钢丝绳长度,计算滚筒直径、毂高和长度。 在此介绍用容积来计算滚筒的方法。 绕满钢丝绳的滚筒轴侧截面如图1(a)所示。放大后的钢丝绳排列如图1(b)。如缠绕层数足够多,则每个钢丝绳截面就对应有一