蒙特卡洛方法在Tricept机器人工作空间分析中的应用

Tricept是并联机器人家族中应用较广的一种,它依着独特结构和出色的性能在并联机器人市场中占有重要的地位。本文运用蒙特卡洛法及其位置逆解对其工作空间作了初步地研究,借助于M atlab画出了其工作空间三维图形及其各剖面的形状,为进一步研究打下了基础。     

基于MC56F8013的无刷直流电机调速控制器设计

MC56F8013DSP无刷直流电机调速控制器由FCBS5CH60型智能功率模块、AC220S15DC-6W电源模块、LT1763线性稳压器、HCPL2231型光耦合器等器件组成硬件电路,将模拟给定速度转换成数字量,闭环计算得到控制量,通过调节电机输入电压调节转速。系统通过SCI口发送转速值到上位机,转换为速度曲线,可方便进行参数调整。经过验证,系统结构简单,性能稳定可靠,调速效果良好。     

液压机电液比例控制系统研究

液压机是具有试验性质的生产设备,本项目中液压机用来压制火炸药成型。为了提高成型制品的质量和性能,要求液压机的加载力、位移及速率可控可测,既可保持加载力恒定,也可保持加载位移的速率恒定,同时加载精度要达到试验机的水平。本文采用电液比例控制技术来实现加载调节过程的恒力控制、恒速控制和位移控制。系统用伸缩缸作为执行器,电液比例电磁阀作为信号转换调节元件,以PLC和工控机为控制核心,通过HMI人机界面对机器工作状态进行监测和控制。并通过工业以太网,实现液压机生产过程监控和管理的一体化和网络化。文中建立了系统位置闭环的数学模型并进行了仿真研究,对比了PID校正前后的响应性能。实际控制闭环采用常规PID控制算法,通过在线调整PID参数,过程控制取得了良好的效果,控制系统达到了设计的要求。     

无刷直流电机在手术电锯中的应用

以医疗器械为应用背景,介绍了无刷直流电机的工作原理和数学模型;给出了基于MC56F8013数字信号处理器(DSP)的调速控制器的硬件结构、控制策略、系统仿真、试验结果及软件实现。对控制系统建模和积分分离PI算法进行了详细的分析。得到的调速控制器结构简单、工作可靠。试验结果表明,该控制器调速效果良好,能满足要求。     

基于CANopen协议实现TX90机器人外部轴通信

以史陶比尔(St?ubli)TX90六轴工业机器人为例,介绍CANopen通信协议中过程数据对象的通信过程。在机器人控制器不具有电子数据文档导入功能的情况下,针对机器人主站对象字典未按照DSP402设备子协议设置对象0x6060长度的问题,提出一种在外部轴驱动器对象字典中增加对象的方法。拆分机器人控制器发送的16位数据,将低8位数据存储在外部轴驱动器对象0x6060中,高8位数据存储在0x607E中。在不丢失机器人发送数据的前提下,完成外部轴驱动器与机器人控制器的组网,实现外部轴与机器人本体六轴同步运动。     

无刷直流电机在手术电锯中的应用

以医疗器械为应用背景，介绍了无刷直流电机的工作原理和数学模型；给出了基于MC56F8013数字信号处理器（DSP）的调速控制器的硬件结构、控制策略、系统仿真、试验结果及软件实现。对控制系统建模和积分分离PI算法进行了详细的分析。得到的调速控制器结构简单、工作可靠。试验结果表明，该控制器调速效果良好，能满足要求。     

一种PWM驱动电路的电磁兼容性研究

通过对功率MOSFETPWM驱动电路的电磁兼容性研究,利用multisim仿真软件对有无滤波器电路进行高次谐波分析,满足了传导型电磁兼容性标准的要求。     

基于MC56F8323的直流无刷电机调速控制系统

本文介绍了基于MC56F8323 DSP的直流无刷电机控制器的硬件结构,以及调速方案的具体实现。重点对利用霍尔位置传感器测速问题进行了详细的分析。针对电机低速时严重非线性,提出了低速控制中采取的一些控制策略。最后通过实验曲线说明控制器的控制结构简单,调速效果良好。     

一种气体炮的建模与分析

应用气体动力学理论及配合间隙的影响建立了气体炮模型,采用MATLAB语言对其进行数字仿真分析,得出气体炮不同初始容腔的体积与压强对炮弹的速度-位移的影响曲线,便于设计气体炮选择合适的储气罐容积、压强以及身管长度等.     

液压切断机电液比例控制系统研究

液压切断机是切断自动化设备,项目中所用液压切断机用来自动切断药柱.为了提高切断时的安全和切断后的药柱的质量和性能,要求切割刀转速可控可测,保持转速恒定,同时转速控制精度达到一定要求.所以通过采用电液比例控制技术来实现切割过程中恒速控制从而达到切断要求.再通过建立转速闭环的数学模型并且进行了仿真研究,对比了PID校正前后的响应性能,通过在线调整PID参数,从而使过程控制取得了良好的效果,控制系统达到了设计的要求.