六轮腿复合型移动机器人越障分析及机构设计

面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析;进行了六轮腿复合型移动机器人本体的机构设计研究,重点设计了一种可以主动转动又能被动柔顺的轮腿复合移动机构;进行了机器人性能测试试验,验证了机器人本体的可靠性和实用性。     

基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真

针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求,提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型;采用拉格朗日法建立机器人动力学模型;基于零力矩点（ZMP—the Zero-Moment Point）方法建立机器人稳定性评估模型;采用S形曲线方法规划机器人末端运动;通过优化稳定性求解机器人运动学逆解;采用滤波方法拟合关节运动曲线实现关节平稳运动;仿真验证了基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法的有效性。     

S355J2G3钢锻件生产试制

S355J2G3钢锻件低温冲击要求较严,表面裂纹较难控制。通过提高钢液纯净度,采取钢锭过冷措施,加强正火冷却效果等手段,生产出合格的S355J2G3钢锻件。     

Cr12MoV钢锻件表面质量及共晶碳化物不均匀度改进研究

通过合理控制化学成分,调整浇注工艺,适当降低锻造加热温度,控制锻造速度及压下量,采用轻-重-轻的锻打方式,使Cr12MoV锻件表面质量得到改善,共晶碳化物不均匀度满足技术要求。     

大规格MC3A平整辊坯的研制开发

采用电渣重熔+压实锻造+锻后正火+球化退火方式研制质量要求严格的直径大于1 000 mm的MC3A平整辊辊坯获得成功.本文着重讨论电渣重熔、压实锻造以及锻后热处理的工艺控制要点.