多烧嘴热处理炉炉温均匀性的整体控制

针对多烧嘴燃气热处理炉各温控区之间相互耦合的问题,提出了一种新的控制方法——整体性控制,并以实例阐述控制方法的实现步骤。以测量点的温度均值PV和温度标准差σ作为控制评价指标,通过控制打开烧嘴的数量、顺序和切换烧嘴的频率,加快炉内空气流的流动速度,较大幅度改善了炉温的均匀性。现场实际应用表明,整体性控制方法能够较好地改善炉内气流环境、提高炉内温度均匀性。     

基于模糊理论不同自卸车架强度-质量对比分析

基于模糊综合评判理论和模糊推理理论,建立自卸车车架强度系数、质量系数和强-质比系数的模糊数学模型;按照Sugeno的模糊推理方法,在强度系数、质量系数和强-质比系数的基础上,建立了车架强度-质量关系合理性的模糊推理模型。结合载重170吨、85吨和42吨三种自卸车的车架设计和分析,分析自卸车车架强度-质量关系合理性在超大、大、中、小型自卸车车架上的相同点和不同点。结果可知:不同车架强度-质量关系的三种合理性区间,反趋势变化的合理性优化目标、同降趋势但不同变化率的合理性优化目标、同升趋势但不同变化率的合理性优化目标;不同吨位车架质量系数差异巨大。     

枕式包装机色标自动定位方法

目的受色标印刷偏差、张紧力失衡、机械振动等因素影响,很难保证色标定位的准确性,为了提高枕式包装机色标定位精度,提出一种色标自动定位方法,并基于PLC设计相应控制系统。方法通过分析包装机械运行规律,详细阐述色标补偿原理。利用色标、刀位检测信号判断横封和纵封是否同步,并计算偏差数值。以横封位置为基准,通过调整纵封电机的脉冲频率和脉冲个数进行定位补偿。同时基于PLC搭建枕式包装机的控制系统,并介绍控制系统的硬件结构和软件设计思想。最后进行实验研究。结果切点位置均在色标点上,可以实现色标定位。结论该控制系统和方法能够满足包装机械对定位精度的要求,提高了包装机械的包装精度、效率,降低了次品率。     

基于PRO/E的双足机器人仿生膝关节的设计

针对现有带膝双足机器人在行走时对初始条件敏感、稳定区域小的问题,本文把四连杆多轴仿生膝关节引入到机器人腿机构中,设计出一种仿生性更强的双足机器人仿生膝关节。借助于三维建模软件PRO/E进行了膝关节和膝部传动机构的机构设计和优化设计,并对该机构的自由度进行分析。结果表明,此设计满足所需要功能要求。研究结果有助于深入理解人类步行的自然动力学特性,也为改进和提高双足步行机器人的动态性能提供了借鉴意义。     

单激励力下多自由度机器人的控制与轨迹规划研究

多自由度机器人的研究在近年来被广泛开展,但是多激励下的控制难度较大,在此基础上,提出一种摩擦力控制的多自由度机器人控制策略,并对机器人的轨迹规划进行研究,首先建立单激励力下的压电驱动机器人动力学模型,然后针对离心激励机器人及运动副自由度电磁控制策略进行分析,最后对单一机器人精密轨迹规划算法展开研究。针对不平衡单一旋转周期内和旋转周期为10次进行运动轨迹与理想位移的实验对比,不平衡单一旋转周期内机器人的位移ΔSi=10~(-3)m,偏差ε=9.98×10~(-6)m,实验结果表明,摩擦控制角越大,能够实现的位移越大,但是沿着X轴的偏差也会随之增大。通过研究,为少驱动多自由度的机器人研究提供基础。