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提出了一种新型非对称四自由度并联步行机器人腿部机构,根据驱动方式可将并联腿部机构看作由两个虎克铰串联而成,通过4个无约束分支将两个串联虎克铰的转动驱动置换为靠近运载平台的直线驱动以完成抬腿动作.将驱动置于背部,可减少腿部的运动惯量,同时实现关节空间和驱动空间分离,可用于对驱动进行特殊防护的太空和核电等环境.并联结构的非对称布置有利于直线驱动更针对性地对动平台(小腿)在矢状面的运动进行控制.对并联腿部进行描述并建立坐标系,根据螺旋理论建立了腿部机构的运动螺旋系和约束螺旋系,分析了腿部机构的自由度,明确了机构所受的约束力,并对驱动输入选择的合理性进行了验证.为腿部结构设计提供了新的思路,也为后续开展该并联机构的运动学及动力学分析工作奠定了基础. 相似文献
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为解决体积流量法在测量透气度流量盘时容易受环境因素影响、流量盘两端压差不稳定等问题, 基于质量流量法建立了一种透气度流量盘测量方法。该方法采用质量流量端子与控制器相结合的方式获得流量盘的质量流量, 并通过计算将质量流量转换为体积流量;基于LabVIEW软件搭建控制系统, 实现对流量盘两端压差的自动反馈调节, 将压差稳定在设定范围内;采用不同规格流量盘对该方法的重复性和稳定性进行测试, 并与体积流量法和国际共同实验进行对比。结果表明:①质量流量法与体积流量法相比, 二者测量结果的变异系数集中分布在0.2%左右, 相对极差分布在1%左右, 具有相近的重复性和稳定性;②质量流量法与国际共同实验相比, 二者测量结果的变异系数整体分布在0.2%左右, 相对偏差多数分布在1%左右, 最大相对偏差为1.91%, 具有较好一致性。该方法能够对流量盘实现稳定、准确测量, 并为提高测量装置的自动化水平提供支持。 相似文献
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以烟用恒温干燥箱为研究对象,介绍干燥箱的基本原理和结构。通过CFD数值模拟和试验的方法对干燥箱的流场进行研究。采用SOLIDWORKS三维建模软件建立干燥箱的结构图,利用FLUENT软件仿真得到恒温干燥箱达到稳定状态时的温度场、压力场和流速场。恒温干燥箱内9个测量点的温度和风速测量值与数值模拟结果吻合较好,验证了数值模拟模型的正确性。而恒温干燥箱内部温度场的均匀性是干燥箱主要的性能指标之一,研究发现叶轮转速对干燥箱温度均匀度有较大的影响,合适的转速有利于改善干燥箱内温度场的均匀性,为干燥箱的优化设计提供参考依据。 相似文献
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