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在球面运行的万向轮式移动机器人运动学模型的建立 总被引:6,自引:0,他引:6
爬壁机器人技术的不断发展,使研制可以吸附在大
型球面工作的轮式移动机器人成为可能.本文采用坐标变换方法,针对工作在球面的万向轮
式移动机器人建立运动学模型.其建模方法对于其它类型的在球面工作的轮式移动机器人也
同样适用. 相似文献
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近期美国两个研究团队称,公共场所禁止吸烟可以明显减少心脏病发作的病例。研究成果证明应在封闭的公共场所全面禁烟,以改善公众健康。 相似文献
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由于励磁机制造时的电磁特性设计不良及磁回路铁磁材料中残存的内应力的逐渐改变,会引起磁导率的变化,从而使励磁机运行不稳定,引起发电机电磁振荡。我省徐塘电厂~#2机,QFS-50-2型,6300V,50MW,上海电机厂1973年8月出品,1974年10月投运后运行一直正常。 相似文献
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甘薯粉丝加工成套设备的设计 总被引:3,自引:2,他引:1
设计了一种适用于农村粉丝加工业的甘薯粉丝加工成套设备,并对样机进行了生产应用试验。 相似文献
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机车遥控系统由两个子系统构成;基于无线局域网原理的数据传输子系统和采用模糊控制方法的列车自动运行子系统,系统在识别各类故障,确认安全的前提下,保证多同车能共用同一频段并使用各自独立的遥控器同时进行作业。重点讨论了系统的故障--安全设计方法。 相似文献
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本文综合运用扫描电镜、高压压汞以及油水相渗等多项实验技术方法,系统研究了喇嘛甸油田葡萄花油层的物性、微观孔隙结构及其对于渗流特征的影响作用。研究表明:(1)储层岩性主要为(岩屑)长石砂岩,平均孔隙度为33.1%,平均渗透率为2.47μm2,属于特高孔、特高—高渗储层;(2)储层孔隙类型包括原生、次生孔隙,并以次生溶蚀孔隙为主;微观孔隙结构特征表现为良好的分选性、连通性,孔喉半径平均为7.34μm,属于中—粗孔储层;(3)储层渗流能力良好,表现为束缚水、残余油饱和度较低,等渗点含水饱和度较高、油水两相区较为宽阔等特点;(4)相关性分析表明,储层物性、微观孔隙结构对于其渗流能力具有重要的影响作用。研究结果可为油田微观剩余油精细挖潜提供依据。 相似文献
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为了拓宽的大米的综合利用范围,本文采用对比的方法对罐装米酒乳饮料的加工工艺进行了试验研究,得出了可行的加工方法,不但可提高大米的增值幅度,而且可向市场提供一种具有米酒独特风味的新型纯天然饮料。 相似文献
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基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法 总被引:5,自引:1,他引:5
首先分析了本文的研究意义;然后针对在斜面
上工作的轮式移动机器人,提出了通过卡尔曼滤波融合倾斜角传感器和码盘传感器信息的移
动机器人定位新方法;最后进行了斜面定位试验.试验结果证实了本文定位方法的有效性. 相似文献